SwePub
Sök i LIBRIS databas

  Utökad sökning

onr:"swepub:oai:DiVA.org:kth-147012"
 

Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:kth-147012" > Performance Analysi...

  • Colledanchise, Michele,1987-KTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS,Petter Ögren (författare)

Performance Analysis of Stochastic Behavior Trees

  • Artikel/kapitelEngelska2014

Förlag, utgivningsår, omfång ...

  • 2014
  • printrdacarrier

Nummerbeteckningar

  • LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:kth-147012
  • urn:nbn:se:kth:diva-147012urn
  • https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907328DOI

Kompletterande språkuppgifter

  • Språk:engelska
  • Sammanfattning på:engelska

Ingår i deldatabas

Klassifikation

  • Ämneskategori:ref swepub-contenttype
  • Ämneskategori:kon swepub-publicationtype

Anmärkningar

  • QC 20150209
  • This paper presents a mathematical framework for performance analysis of Behavior Trees (BTs). BTs are a recent alternative to Finite State Machines (FSMs), for doing modular task switching in robot control architectures. By encoding the switching logic in a tree structure, instead of distributing it in the states of a FSM, modularity and reusability are improved.In this paper, we compute performance measures, such as success/failure probabilities and execution times, for plans encoded and executed by BTs. To do this, we first introduce Stochastic Behavior Trees (SBT), where we assume that the probabilistic performance measures of the basic action controllers are given. We then show how Discrete Time Markov Chains (DTMC) can be used to aggregate these measures from one level of the tree to the next. The recursive structure of the tree then enables us to step by step propagate such estimates from the leaves (basic action controllers) to the root (complete task execution). Finally, we verify our analytical results using massive Monte Carlo simulations, and provide an illustrative example of the results for a complex robotic task.

Ämnesord och genrebeteckningar

Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)

  • Marzinotto, AlejandroKTH,Datorseende och robotik, CVAP(Swepub:kth)u17vioav (författare)
  • Ögren, PeterKTH,Datorseende och robotik, CVAP(Swepub:kth)u1izkr9z (författare)
  • KTHDatorseende och robotik, CVAP (creator_code:org_t)

Sammanhörande titlar

  • Ingår i:ICRA 2014

Internetlänk

Till lärosätets databas

Hitta mer i SwePub

Av författaren/redakt...
Colledanchise, M ...
Marzinotto, Alej ...
Ögren, Peter
Om ämnet
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
TEKNIK OCH TEKNO ...
och Elektroteknik oc ...
och Robotteknik och ...
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
TEKNIK OCH TEKNO ...
och Elektroteknik oc ...
Artiklar i publikationen
Av lärosätet
Kungliga Tekniska Högskolan

Sök utanför SwePub

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy