| 1. |
-
Årsredovisning för Linköpings universitet avseende budgetåret 2022
- 2023
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- När detta skrivs kan Linköpings universitet se tillbaka på ett intensivt år, som började i en fortsatt pandemi men som omvandlades till stor tillförsikt när vi den 1 mars kunde öppna upp våra campus och hälsa förväntansfulla studenter och ivriga medarbetare tillbaka. Men vem hade trott att samtidigt som vi skulle återgå till en mer normal verksamhet angrep ett land i vårt närområde med återvunna stormaktsambitioner ett demokratiskt och vänligt sinnat grannland. Det blev viktigt att vi tidigt som lärosäte stod upp för våra grundläggande värderingar, demokratins värde och universitetens frihet. Vi visade tidigt vår solidaritet med Ukraina och avaktiverade pågående samarbetsavtal med Ryssland. Vi medverkar fortfarande tillsammans med andra lärosäten att erbjuda en fristad för kollegor i flykt, bland annat genom Scholars-at-risk.Många medarbetare och studenter är av förklarliga orsaker fortsatt oroliga inför framtiden och det är viktigt att vi skapar möjlighet för kollegor och medarbetare att ventilera sin oro. Ett sätt att skapa dialog om framtiden och hur forskning kan hjälpa oss att förstå är de öppna seminarier som under våren ägde rum i Studenthuset. Många kom för att lyssna på olika perspektiv som våra forskare förmedlade av det som hände. Dialog är en del av akademins magi där en mångfald av skilda vetenskapliga förhållningssätt möts i fria och öppna samtal. Det skapar möjligheter för bättre förståelse av skilda uppfattningar eller vid olika utgångspunkter samtidigt som det ger en god grund för fortsatt utvecklingsarbete.Året som gick har inneburit en del förändringar. Vi har fått en ny prorektor i Karin Axelsson, tidigare dekan på Filosofiska fakulteten, och en ny universitetsdirektör, Peter Yngve. Styrelsen beslutade om LiU:s nya strategiska plan med visionen ”med mod att tänka fritt och göra nytt”. Det övergripande målet är att LiU år 2030 ska vara ett ännu mer framstående och nytänkande universitet med global synlighet som präglas av nydanande innovativa lösningar och som genom tvärvetenskap och samverkan med omgivande samhälle bidrar till en hållbar samhällsomvandling. Den nya visionen hoppas vi ska skicka en signal om vad vi vill åstadkomma, visa på riktning, att vi ska höja blicken och nå till ett ännu bättre läge. Det kräver dialog och nya arbetsformer men också tid, resurser och tillit i att våra medarbetare och studenter genom att ges rätt verktyg kan skapa det nya och samverka över gränser. Jag har vid flera tillfällen tillsammans med prorektor haft möjlighet att besöka olika verksamheter, institutioner och fakulteter och sett det engagemang som den nya strategiska planen skapar. Det lovar gott inför framtiden och en hel del av arbetet syns redan i årsredovisningen.Det har hänt mycket under det gångna året som gör mig stolt att vara rektor vid Linköpings universitet. Kalasmottagningen var tillbaka i full skala, Sveriges bästa studentmottagning. Linköpings studentsångare firade 50 år och den akademiska damkören Linnea firade 25 år, båda med uppskattade jubileumskonserter. LiU blev utsedd som en av landets mest eftertraktade arbetsgivare och bäst bland alla lärosäten och övriga myndigheter. Vi tog stora steg på flera internationella rankningslistor och LiU närmar sig topp-200 bland världens bästa universitet. Vi bildade en ny centrumbildning, ECIU@LiU, med syfte att bidra till det omfattande arbete som sker i Europa att skapa framtidens utbildningsagenda, ett arbete där jag anser att vi inte har råd att stå utanför.Vi hade också möjlighet att under året uppmärksamma att Campus Norrköping fyllde 25 år. Flera forskargrupper bedriver här världsledande forskning och attraherar forskare och studenter från hela världen. Ett exempel är Visualiseringscenter C, en av universitetets mest framstående miljöer som under året retroaktivt firade sitt tioårsjubileum. Det var också i Norrköping som vi efter två år av pandemibegränsningar fick tillfälle att hälsa den akademiska högtiden tillbaka med över 30 installandi, nära 200 promovendi och många fler gäster.LiU står på stabil grund och jag ser fram emot vår fortsatta resa. Nu lägger vi året som gått till handlingarna. Jag tackar alla som gjort 2022 till ett ännu mer spännande och framgångsrikt år för LiU.Jan-Ingvar Jönsson, rektor
|
|
| 2. |
- Tarkian, Mehdi, 1982-, et al.
(författare)
-
Product Platform Automation for Optimal Configuration of Industrial Robot Families
- 2011
-
Ingår i: Proceedings of the 18th International Conference on Engineering Design (ICED11), Vol. 4. ; , s. 1-10
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- Product platform design is a well recognized methodology to effectively increase range and variety of products and simultaneously decrease internal variety of components by utilizing modularization. The tradeoff between product performance and product family commonality has to be carefully balanced in order to for the company to meet market requirements and simultaneously obtain economy of scale. This paper presents a framework based on high fidelity analyses tools that concurrently optimize an industrial robot family as well as the common platform. The product family design problem is formally stated as a multi-objective optimization problem, which is solved using a multi-objective Genetic Algorithm.
|
|
| 3. |
- Pettersson, Marcus, et al.
(författare)
-
Drive Train Optimization for Industrial Robots
- 2009
-
Ingår i: IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS. - 1552-3098. ; 25:6, s. 1419-1424
-
Tidskriftsartikel (refereegranskat)abstract
- This paper presents an optimization strategy for finding the trade-offs between cost, lifetime, and performance when designing the drive train, i.e., gearboxes and electric motors, for new robot concepts. The method is illustrated with an example in which the drive trains of two principal axes on a six-axis serial manipulator are designed. Drive train design for industrial robots is a complex task that requires a concurrent design approach. For instance, the mass properties of one motor affect the torque requirements for another, and the method needs to consider several drive trains simultaneously. Since the trajectory has a large impact on the load on the actuators when running a robot, the method also includes the trajectory generation itself in the design loop. It is shown how the design problem can be formalized as an optimization problem. A non-gradient-based optimization algorithm that can handle mixed variable problems is used to solve the highly nonlinear problem. The outcome from an industrial point of view is minimization of cost and the simulataneous balancing of the trade-off between lifetime and performance.
|
|
| 4. |
- Tarkian, Mehdi, et al.
(författare)
-
Design Automation of Modular Industrial Robots
- 2009
-
Ingår i: ASME CIE09, San Diego, USA, Sep. 2009. - 9780791848999 - 9780791838563 ; , s. 655-664
-
Konferensbidrag (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- This paper presents a novel approach for designing modular robots. There are two main components in this approach namely the modeling methodology of the robot and a framework for simulation of the models and execution of an optimization process.To illustrate the presented methodology an integrated analysis tool for an industrial robot is developed combining dynamic and geometric models in a parametric design approach. An optimization case is conducted to visualize the automation capabilities of the proposed framework, and enhance the design for modular industrial robots.
|
|
| 5. |
- Pettersson, Marcus, 1977-
(författare)
-
Design Optimization in Industrial Robotics : Methods and Algorithms for Drive Train Design
- 2008
-
Doktorsavhandling (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Robot manufacturers, like many other manufacturers, are experiencing increasing competition in a global market where one way to confront the challenge is by making the development process more efficient. One way to speed up the time to market for new products is to take advantage of design optimization based on simulation models. By optimizing performance with the help of dynamic simulation, an immense amount of both time and money may be saved.In this thesis, design optimization strategies for industrial robot design are studied. Often, the trade-offs between performance, cost and quality are essential for design decisions. These tradeoffs can be investigated with the help of simulation models. Generating the trade-offs can be both cumbersome and time-consuming, but the process may be partly automated with the help of optimization algorithms. How the optimization problem needs to be formulated to generate the trade-off is discussed in this thesis.Robot design problems usually consist of a mixture of deciding continuous parameters as well as selecting components from catalogs and databases. Hence, there is a need for optimization algorithms which can handle variables of both a discrete and a continuous nature. A new method has been developed to address this problem. The method has also been improved by adding adaptive characteristics for further efficient design optimization.The ideas in this thesis have been applied to both simulation models of conceptual degrees of elaboration as well as simulation models of complete robot systems. An optimization procedure which shows how optimization can be used in the early phases of a development process is developed. The objective of the optimization is to determine optimal gearboxes and arm lengths from an acceleration capability perspective. An optimization based design method for robot drive trains is also presented. For further efficient use of already installed robots the concept of application adapted performance optimization is introduced. This means that the robot control is optimized with respect to thermal and fatigue load for the specific program that the robot performs. The motion program itself, i.e. the path planning, can be optimized at the same time in order to get the most out of the robot.
|
|
| 6. |
|
|
| 7. |
- Björn, Johansson, et al.
(författare)
-
Component Based Modelling And Optimization For Modular Robot Design
- 2007
-
Ingår i: ASME Design Automation Conferance,2007. - Las Vegas : ASME. - 0791848078 ; , s. 911-920
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- In this paper, an approach for modular design of industrial robots is presented. The approach is to introduce an objectoriented simulation model of the robot and combine this with a discrete optimization algorithm. The simulation model of the industrial robot is developed in Modelica, an object oriented modeling and simulation language, and simulated in the Dymola tool. The optimization algorithm used is a modification of the Complex method that has been developed in Matlab and connected to the simulation program. The optimization problem includes selecting components such as gearboxes and motors from a component catalogue and the objective function considers minimization of cost with constraints on gear box lifetime. Furthermore, the correctness of the model has been verified by comparison with an in-house simulation code with high accuracy.
|
|
| 8. |
|
|
| 9. |
- Pettersson, Marcus, et al.
(författare)
-
Adaptive Complex Method for Efficient Design Optimization
- 2007
-
Ingår i: Proceedings of ASME 33rd Design Automation Conference, September 4-7, Las Vegas, USA. - 0791838064 - 0791848078 ; , s. 265-272
-
Konferensbidrag (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Box’s Complex method for direct search has shown promise when applied to simulation based optimization. In direct search methods, like Box’s Complex method, the search starts with a set of points, where each point is a solution to the optimization problem. In the Complex method the number of points must be at least one plus the number of variables. However, in order to avoid premature termination and increase the likelihood of finding the global optimum more points are often used at the expense of the required number of evaluations. The idea in this paper is to gradually remove points during the optimization in order to achieve an adaptive Complex method for more efficient design optimization. The proposed method shows encouraging results when compared to the Complex method with fix number of points and a quasi-Newton method.
|
|
| 10. |
- Pettersson, Marcus, 1977-, et al.
(författare)
-
Adaptive Performance for Industrial Robotics
- 2007
-
Ingår i: IEEE International Symposium on Industrial Electronics,2007. - Vigo, Spain : IEEE.
-
Konferensbidrag (refereegranskat)
|
|
