| 1. |
|
|
| 2. |
- Ahlgren, Erik, 1962, et al.
(författare)
-
Biokombi Rya - slutrapporter från ingående delprojekt
- 2007
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Inom projektet Biokombi Rya har ett flertal olika forskargrupper samarbetat för att studera system¬effekterna av förgasning av biobränsle ur olika aspekter. Syftet med projektet är att öka kunskapen om biobränsleförgasning i Sverige samt att utreda förutsättningar för att sådana anläggningar ska vara ekonomiskt och miljömässigt intressanta. En referensgrupp har varit kopplad till projektet där förutsättningar, resultat och slutsatser har behandlats.I denna underlagsrapport har slutrapporterna från projektets delprojekt samlats. De beskriver förutsättningar, metodansatser, använda data och resultat utförligt och utgör på så sätt ett viktigt komplement till den mer övergripande beskrivningen i projektets syntesrapport. De delrapporter som ingår har valts för att täcka in samtliga delar av projektet som är av allmänt intresse. Projektresultat som publicerats på annat sätt berörs dock mer kortfattat.Projektet Biokombi Rya har pågått under två år (2005-2006) och drivits av Chalmers EnergiCentrum. Förutom de omfattande analysinsatser som författarna till denna rapport står för, har Avdelningen för kemisk teknologi vid KTH, Siemens Industrial Turbines AB och Göteborg Energi AB bidragit med expertstöd. CIT Industriell Energianalys, med undertecknad som projektledare, har stått för projektledning och koordination.Projektet har finansierats av Energimyndigheten, Göteborg Energis forsknings¬stiftelse samt Göteborg Energi AB.
|
|
| 3. |
|
|
| 4. |
- Axelsson, Erik, et al.
(författare)
-
Bioenergikombinat i fjärrvärmesystem : Rapport 2009:11
- 2009
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Energikombinat i fjärrvärmesystem har den senaste tiden diskuterats på olika håll. Med energikombinat avses här att en produktionsenhet för t.ex. förnybara drivmedel integreras med ett fjärrvärmesystem. Drivmedelsproduktion har ofta ett förhållandevis lågt utbyte och mycket spillvärme som kan utnyttjas till fjärrvärme. Inte sällan uppstår även brännbara biprodukter som kan tas om hand i fjärrvärmesystemets pannor. Ytterligare en synergieffekt är att fjärrvärmesystemet kan leverera ånga/värme av högre temperatur till drivmedelsproduktionen. Det senare gör även att nyttjandegraden av fjärrvärmesystemets pannor kan ökas. Genom att energiintegrera drivmedelsproduktion med ett fjärrvärmesystem kan således totalverkningsgraden ökas i jämförelse mot fristående produktion av biodrivmedel respektive fjärrvärme. Om den integrerade produktionsenheten utgår från biomassa fås ett kombinat baserat på biomassa, alltså ett bioenergikombinat. Målet med projektet är att utvärdera förutsättningar för bioenergikombinat i svenska fjärrvärmesystem i syfte att ge kunskap om de tekniska, ekonomiska och klimatgasmässiga förutsättningar som präglar investeringar i bioenergikombinat i svenska fjärrvärmebolag. Även konsekvensen vid införande av sådana kombinat på bred front i Sverige undersöks i projektet. Följande övergripande slutsatser kan dras i studien: • Samtliga undersökta fjärrvärmesystems referensinvesteringar kan kompletteras med en biokombinatinvestering med tillräcklig lönsamhet för att motivera fortsatt och mer detaljerad utredning av respektive företag. • Om bioenergikombinat införs på bred front i Svenska fjärrvärmesystem kommer energiflöden såsom biobränsle och drivmedel att påverkas markant och minskningen av internnationella klimatgaser att blir stora. • Om utsläpp för marginalel, producerad i kolkraftverk, medtas i analysen är bioenergikombinat inte lika effektiva på att sänka koldioxidemissionerna som vanlig kraftvärme. • Om biobränsle i stor grad kompletteras med torv innebär införande av kombinat en ökning av koldioxidutsläpp istället för en minskning, om inte torv räknas som förnyelsebart.
|
|
| 5. |
- Axelsson, Håkan, et al.
(författare)
-
Mätning av aromatiska kolväten med DOAS. En studie av tillförlitlighets- och interferensproblem.
- 1990
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- DOAS-tekniken är en optisk fjärranalysmetod för mätning av luftföroreningar. I det projekt som här avrapporterats har tekniken utvärderats m a p mätning av lätta aromatiska kolväten. Projektet har omfattat såväl litteratur, labb och fältstudier av absorptionsegenskaper som interferenseffekter. Resultaten visar att de lätta aromatiska kolväten har ett gemensamt absorptionsband i nära UV (250-280 mm ) som med fördel kan användas i en DOAS-tillämpning. Utnyttjande detta band, kan flera av aromaterna mätas med en detektionsgräns på några µg/m3. Dock föreligger kraftiga interferenseffekter mellan i synnerhet komponenter med likartad kemisk struktur. Detta problem kan i vissa fall hanteras m h a multipel regressions analys. En förutsättning för detta är dock att inga 'okända' interferande ämnen (lös aromater) förekommer i mätsituationen.
|
|
| 6. |
|
|
| 7. |
- Axelsson, Owe, et al.
(författare)
-
An Efficient Preconditioning Method for State Box-Constrained Optimal Control Problems
- 2017
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- An efficient preconditioning technique used earlier for two-by-two block matrix systems with square matrices is shown to be applicable also for a state variable box-constrained optimal control problem. The problem is penalized by a standard regularization term for the control variable and for the box-constraint, using a Moreau-Yosida penalization method. It is shown that there arises very few nonlinear iteration steps and also few iterations to solve the arising linearized equations on the fine mesh. This holds for a wide range of the penalization and discretization parameters. The arising nonlinearity can be handled with a hybrid nonlinear-linear procedure that raises the computational efficiency of the overall solution method.
|
|
| 8. |
- Axelsson, Patrik, 1985-, et al.
(författare)
-
H∞-Controller Design Methods Applied to One Joint of a Flexible Industrial Manipulator
- 2013
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Control of a flexible joint of an industrial manipulator using H∞ design methods is presented. The considered design methods are i) mixed-H∞ design, and ii) H∞ loop shaping design. Two different controller configurations are examined: one uses only the actuator position, while the other uses the actuator position and the acceleration of end-effector. The four resulting controllers are compared to a standard PID controller where only the actuator position is measured. The choices of the weighting functions are discussed in details. For the loop shaping design method, the acceleration measurement is required to improve the performance compared to the PID controller. For the mixed-H∞ method it is enough to have only the actuator position to get an improved performance. Model order reduction of the controllers is briefly discussed, which is important for implementation of the controllers in the robot control system.
|
|
| 9. |
- Axelsson, Patrik, 1985-, et al.
(författare)
-
H∞ Synthesis Method for Control of Non-linear Flexible Joint Models
- 2013
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- An H∞ synthesis method for control of a flexible joint, with non-linear spring characteristic, is proposed. The first step of the synthesis method is to extend the joint model with an uncertainty description of the stiffness parameter. In the second step, a non-linear optimisation problem, based on nominal performance and robust stability requirements, has to be solved. Using the Lyapunov shaping paradigm and a change of variables, the non-linear optimisation problem can be rewritten as a convex, yet conservative, LMI problem. The method is motivated by the assumption that the joint operates in a specific stiffness region of the non-linear spring most of the time, hence the performance requirements are only valid in that region. However, the controller must stabilise the system in all stiffness regions. The method is validated in simulations on a non-linear flexible joint model originating from an industrial robot.
|
|
| 10. |
- Axelsson, Patrik, 1985-, et al.
(författare)
-
Single Joint Control of a Flexible Industrial Manipulator using H∞ Loop Shaping
- 2012
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Control of a flexible joint of an industrial manipulator using H∞ loop shaping design is presented. Two controllers are proposed; 1) H∞ loop shaping using the actuator position, and 2) H∞ loop shaping using the actuator position and the acceleration of end-effector. The two controllers are compared to a standard PID controller where only the actuator position is measured. Using the acceleration of the end-effector improves the nominal performance. The performance of the proposed controllers is not significantly decreased in the case of model error consisting of an increased time delay or a gain error.
|
|
