Sökning: id:"swepub:oai:DiVA.org:umu-26263" >
Shaping stable peri...
Shaping stable periodic motions of inertia wheel pendulum : theory and experiment
-
- Freidovich, Leonid B., 1973- (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
- La Hera, Pedro M., 1981- (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
- Mettin, Uwe (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
visa fler...
-
- Robertsson, Anders (författare)
- Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Automatic Control, LTH, Lund University
-
- Shiriaev, Anton (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
- Johansson, Rolf (författare)
- Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Automatic Control, LTH, Lund University
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- Wiley, 2009
- 2009
- Engelska.
-
Ingår i: Asian Journal of Control. - : Wiley. - 1561-8625 .- 1934-6093. ; 11:5, s. 549-556
- Relaterad länk:
-
http://dx.doi.org/10...
-
visa fler...
-
https://urn.kb.se/re...
-
https://doi.org/10.1...
-
https://lup.lub.lu.s...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- We consider an underactuated two-link robot called the inertia wheel pendulum. The system consists of a free planar rotational pendulum and a symmetric disk attached to its end, which is directly controlled by a DC-motor. The goal is to create stable oscillations of the pendulum, which is not directly actuated. We exploit a recently proposed feedback-control design strategy based on motion planning via virtual holonomic constraints. This strategy is shown to be useful for design of regulators for achieving orbitally exponentially stable oscillatory motions. The main contribution is a step-by-step procedure on how to achieve oscillations with pre-specified amplitude from a given range and an arbitrary independently chosen period. The theoretical results are verified via experiments with a real hardware setup.
Ämnesord
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering (hsv//eng)
- NATURVETENSKAP -- Fysik (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Physical Sciences (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Reglerteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Control Engineering (hsv//eng)
Nyckelord
- Orbital stabilization
- periodic motions
- nonlinear feedback control
- inertia wheel pendulum
- underactuated systems
- underactuated systems
- inertia wheel pendulum
- nonlinear feedback control
- Orbital stabilization
- periodic motions
Publikations- och innehållstyp
- ref (ämneskategori)
- art (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas