Sökning: id:"swepub:oai:research.chalmers.se:07616350-bae2-4c63-9c5a-594dc15f366b" >
A Computationally E...
A Computationally Efficient EK-PMBM Filter for Bistatic mmWave Radio SLAM
-
- Ge, Yu, 1995 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Kaltiokallio, Ossi (författare)
- Tampereen Yliopisto,University of Tampere
-
- Kim, Hyowon, 1987 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
visa fler...
-
- Jiang, Fan, 1987 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Talvitie, Jukka (författare)
- Tampereen Yliopisto,University of Tampere
-
- Valkama, M. (författare)
- Tampereen Yliopisto,University of Tampere
-
- Svensson, Lennart, 1976 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Kim, Sunwoo (författare)
- Hanyang University
-
- Wymeersch, Henk, 1976 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- 2022
- 2022
- Engelska.
-
Ingår i: IEEE Journal on Selected Areas in Communications. - 0733-8716 .- 1558-0008. ; 40:7, s. 2179-2192
- Relaterad länk:
-
https://research.cha... (primary) (free)
-
visa fler...
-
https://doi.org/10.1...
-
https://research.cha...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- Millimeter wave (mmWave) signals are useful for simultaneous localization and mapping (SLAM), due to their inherent geometric connection to the propagation environment and the propagation channel. To solve the SLAM problem, existing approaches rely on sigma-point or particle-based approximations, leading to high computational complexity, precluding real-time execution. We propose a novel low-complexity SLAM filter, based on the Poisson multi-Bernoulli mixture (PMBM) filter. It utilizes the extended Kalman (EK) first-order Taylor series based Gaussian approximation of the filtering distribution, and applies the track-oriented marginal multi-Bernoulli/Poisson (TOMB/P) algorithm to approximate the resulting PMBM as a Poisson multi-Bernoulli (PMB). The filter can account for different landmark types in radio SLAM and multiple data association hypotheses. Hence, it has an adjustable complexity/performance trade-off. Simulation results show that the developed SLAM filter can greatly reduce the computational cost, while it keeps the good performance of mapping and user state estimation.
Ämnesord
- NATURVETENSKAP -- Data- och informationsvetenskap -- Datorteknik (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Computer and Information Sciences -- Computer Engineering (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Reglerteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Control Engineering (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Signalbehandling (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Signal Processing (hsv//eng)
Nyckelord
- Filtering algorithms
- Sensors
- mmWave sensing
- Complexity theory
- Bistatic sensing
- Simultaneous localization and mapping
- Poisson multi-Bernoulli mixture filter
- extended Kalman filter
- simultaneous localization and mapping
- Computational modeling
- Kalman filters
- Receivers
Publikations- och innehållstyp
- art (ämneskategori)
- ref (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas
- Av författaren/redakt...
-
Ge, Yu, 1995
-
Kaltiokallio, Os ...
-
Kim, Hyowon, 198 ...
-
Jiang, Fan, 1987
-
Talvitie, Jukka
-
Valkama, M.
-
visa fler...
-
Svensson, Lennar ...
-
Kim, Sunwoo
-
Wymeersch, Henk, ...
-
visa färre...
- Om ämnet
-
- NATURVETENSKAP
-
NATURVETENSKAP
-
och Data och informa ...
-
och Datorteknik
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
-
TEKNIK OCH TEKNO ...
-
och Elektroteknik oc ...
-
och Reglerteknik
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
-
TEKNIK OCH TEKNO ...
-
och Elektroteknik oc ...
-
och Signalbehandling
- Artiklar i publikationen
-
IEEE Journal on ...
- Av lärosätet
-
Chalmers tekniska högskola