| 1. |
- Iwase, Masami, et al.
(författare)
-
Analysis of safe manual control by using Furuta pendulum
- 2006
-
Ingår i: 2006 IEEE Conference on Computer Aided Control System Design.
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- This paper focuses on the interaction of manual and automatic control in a demanding task where the process is unstable and has actuator limitation. The problem is inspired by control of high performance aircrafts but which is similar to controlling the arm of a Furuta pendulum while maintaining the stability of the pendulum. The task is to control the position of the pendulum arm manually while maintaining the pendulum in the upright position. The analysis of regions for safe maneuvers is important to realize the desired control system.
|
|
| 2. |
- Åkesson, Johan, et al.
(författare)
-
Manual Control and Stabilization of an Inverted Pendulum
- 2005
-
Ingår i: Proceedings of the 16th IFAC World Congress. - 008045108X
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- The problem of stabilizing an inverted pendulum on a cart while enabling manual control of the cart velocity is treated. Introduction of an input saturation nonlinearity makes the problem challenging in the sense that the system may be driven to a state where recovery is not possible. A controller based on the controllability set of the inverted pendulum, which ensures stability and tracking of constant reference velocities for the cart is developed. The controller also offers a trade-off between performance and robustness.
|
|
| 3. |
- Aad, G., et al.
(författare)
-
The ATLAS Experiment at the CERN Large Hadron Collider
- 2008
-
Ingår i: Journal of Instrumentation. - 1748-0221. ; 3:S08003
-
Forskningsöversikt (refereegranskat)abstract
- The ATLAS detector as installed in its experimental cavern at point 1 at CERN is described in this paper. A brief overview of the expected performance of the detector when the Large Hadron Collider begins operation is also presented.
|
|
| 4. |
|
|
| 5. |
- Casella, Fracesco, et al.
(författare)
-
An XML Representation of DAE Systems Obtained from Modelica Models
- 2009
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- This contribution presents an XML format for representation of flat Modelica models. The purpose is to offer a standardized model exchange format which is based on the DAE formalism and wich is neutral with respect to model usage. Many usages of models goes beyond what can be obtained from an execution interface offering evaluation of the model equations. Several such usages arises in the area of control engineering, where LFT transformations, derivation of robotic controllers, optimization, and real time code generation are some examples. The choice of XML is motivated by its defacto standard status and the availability of free and efficient tools. Also, the XSLT language enables specification of transformation of the XML model representation into other formats.
|
|
| 6. |
- Esseen, Per-Anders, et al.
(författare)
-
Från datafångst till datavärdskap – översyn av datahanteringen i Nationell Inventering av Landskapet i Sverige (NILS)
- 2008
-
Rapport (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Syftet med denna utredning har varit att se över hela datahanteringen i NILS för att kunna identifiera särskilt kritiska processer och för att få en bild av helheten. I rapporten presenteras en kravspecifikation för de nya system (datahantering, statistik/redovisning och datavärdskap) som behöver byggas upp, de resurser som behövs för detta samt ges ett förslag på hur och i vilken tidsordning som systemen bör byggas upp.I rapporten presenteras den rekommenderade framtida datahanteringen inom NILS, från datafångst till datavärdskap. Data som idag ingår i datahanteringen för NILS är fältdata, tolkningsdata samt medföljande metadata, stöddata och annan nödvändig dokumentation. I denna rapport föreslås att datahantering i NILS skall delas in i fyra olika huvudprocesser.Den första processen ärDatafångstprocessen som samlar in rådata, samt kvalitetssäkrar och levererar detta. I NILS datafångstprocess ingår i dagsläget två delar, dels fältinventering, dels flygbildstolkning av 1 km x 1 km rutan. Det är nödvändigt att uppbyggnaden av fältdatabas och tolkningsdatabas samordnas vad gäller såväl systemstruktur, variabelnamn mm för att underlätta samkörningar av data. Den största kraften och resurserna skall läggas på att effektivisera datahanteringen inom datafångsten för då uppnås den största nyttan med insatserna.Den andra processen ärDatabasprocessen som tar emot rådata, metadata och stöddata från fält- och flygbildsprocessen i datafångsten och lagrar detta i ett databassystem. I systemet lagras även beräknade data, alternativt beräkningsfunktioner (script) som utför beräkningar direkt beroende på olika användares behov. För både flygbildstolkning och fältinventering skall normaliserade databaser upprättas. Detta är en absolut nödvändighet och ett krav för att Databas och Datavärdskap skall vara genomförbart.Den tredje processen ärStatistikprocessen som producerar skattningar, bearbetningar, sammanställningar och resultatrapporter från NILS grunddata i databasen.Den fjärde processen utgörs av självaDatavärdskapet där det ingår att ta emot och kontrolleradata, tillgängliggöra data för externa användare (via webb-portal bl.a.) samt att permanent arkivera kvalitetssäkrade data. I datavärdskapet ingår grunddata från NILS rådatabas samt bearbetade data, resultatrapporter, sammanställningar av data, tabeller, figurer mm som producerats i Statistikprocessen.Denna rapport ger följande övergripande förslag till hur huvudprocesserna i NILS datahantering skall genomföras och byggas upp:Beställarens uppdrag skall vara klart definierat för utförarenTydligt uppsatta mål för arbetetUtförlig planering - baserat på tillräckligt kunskapsunderlagTydligt definierade roller för personalenAtt personalen har de personella, ekonomiska och materiella resurser som behövs för genomförandet (kompetens, tid, verktyg, utrustning mm)Planera helheten, men bygg från litet till stort, undvik onödig komplexitetDelleveranser till avnämare ska ske tidigt och fortlöpandeKvalitetssäkring ska finnas i alla processerI samtliga huvudprocesser skall det ingå tillräcklig säkerhetskopiering av data, anpassad till varje process särskilda kravTillräcklig dokumentation av alla ingående delprocesserTydlig strategi för att minimera riskerFortlöpande dialog och adaptiv utveckling – för att säkerställa att målen nåsKostnadseffektivitet i alla led – beakta möjligheter till intern och extern samordningSamverkan – såväl inom som utom SLU.Under arbetets gång har särskilt kritiska moment i utvecklingsarbetet identifierats bl.a. lednings- och organisationsstrukturen, val av programvara för databaserna samt kvalitetssäkring av rådata. Dessa bör lyftas fram i det fortsatta arbetet.Rapporten ger ett förslag till en 5-årsplan för uppbyggnad av huvudprocesserna. De mest kritiska processerna är uppbyggnaden av kvalitetsäkrade rådatabaser för fältinventeringen och flygbildstolkning. Fokus de första åren ligger därför på NILSbasen och statistikdelen. Uppbyggnaden av själva datavärdskapet senareläggs.Utifrån 5-årsplanen har en kostnadsberäkning gjorts att utveckla och ta i drift samtliga huvudprocesser och komponenter i datahanteringen. Den beräknade kostnaden för 2008 är 4415 kkr, 2009 5230 kkr, 2010 7147 kkr, 2011 7760 kkr och 2012 8406 kkr.
|
|
| 7. |
- Giselsson, Pontus, et al.
(författare)
-
Optimization of a Pendulum System using Optimica and Modelica
- 2009
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- In this paper Modelica and Optimica are used to solve two different optimal control problems for a system consisting of a pendulum and a cart. These optimizations will demonstrate that Optimica is easy to use and powerful when optimizing systems with highly non-linear dynamics. The optimal control trajectories are applied to a real pendulum and cart system, in open loop as well as in closed loop with an MPC-controller. The experiments show that optimal trajectories from Optimica together with MPC feedback is a suitable control structure when optimal transitions through non-linear dynamics are desired.
|
|
| 8. |
- Gustavsson, Ingvar, et al.
(författare)
-
A Flexible Remote Electronics Laboratory
- 2005
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- The Internet provides new possibilities for universities and other teaching organizations to share laboratories equipped with expensive instruments. A remotely operated electronics laboratory has been set up by Blekinge Institute of Technology in Sweden. The laboratory is a client/server application and the Internet is used as the communication infrastructure. In the new version presented in this paper security problems are solved and an authentic appearance of instruments and components are provided. Most remote electronics laboratories elsewhere offer fixed experiments but in this one, students can simultaneously assemble circuits and conduct experiments much like they do in a traditional university laboratory. The laboratory is always open and can be used by registered students and guest users around the world.
|
|
| 9. |
- Gustavsson, Ingvar, et al.
(författare)
-
An Instructional Electronics Laboratory Opened for Remote Operation and Control
- 2006
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- Blekinge Institute of Technology in Sweden has opened a local instructional laboratory for undergraduate education in electrical and electronic engineering for remote operation and control 24/7 as a complement and a supplement to traditional laboratories. It is equipped with a unique virtual interface enabling students to recognize on their own computer screen the desktop instruments and the breadboard most of them have already used in the local laboratory. The open laboratory is used in regular courses in circuit analysis for distant learning students dispersed all over Sweden and for campus students as well. The research is focused on what is perceived to be the greatest challenge, to give students laboratory experience that is as genuine as possible despite the lack of direct contact with the actual lab hardware. The goal is to produce an open international standard in cooperation with universities and other organizations around the world.
|
|
| 10. |
- Gustavsson, Ingvar, et al.
(författare)
-
Experimentera hemma med utrustningen i universitetens övningslaboratorier
- 2006
-
Konferensbidrag (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Blekinge Tekniska Högskola, BTH, har öppnat ett övningslaboratorium för ellära och elektronik för fjärrstyrning och håller på att öppna ett fjärrstyrbart signalbehandlingslaboratorium för vibrationsanalys. Ett unikt användargränssnitt gör det möjligt att från valfri plats styra och manövrera experimentutrustningen på samma sätt som i laboratorielokalerna. Allt som behövs är Internetansluten PC med standardprogramvara. Denna forskning är inriktad mot vad som upplevs som den största utmaningen dvs. att ge studenterna en så genuin upplevelse som möjligt oaktat bristen på direkt kontakt med den fysikiska experimentutrustningen. BTH bjuder in andra lärosäten både nationellt och internationellt att delta i pedagogisk utvärdering av detta komplement till att experimentera i laboratoriesal och att delta i vidareutvecklingen mot en internationell standard.
|
|
