| 1. |
- Bengtsson, Johan, et al.
(författare)
-
A Robot Playing Scrabble Using Visual Feedback
- 2000
-
Ingår i: IFAC Proceedings Volumes. ; 33:27, s. 551-556
-
Tidskriftsartikel (refereegranskat)abstract
- Today most industrial robot systems use dedicated and rather limited sensors, and available control systems provide limited support for feedback control. Aiming towards more autonomous robot systems, we want to improve flexibility. The game Scrabble is used as a test problem capturing these aspects. Our approach is to incorporate visual servoing and a conventional powerful off-line prograrnrning (OLP) system into the real-time control system, providing task specification and visual debugging. We use the OLP tool Envision from Deneb and an ABB robot with reconfigured control system, where the control system has an Open Robot Control architecture (ORC). The vision system is connected to a host computer and the camera is attached to the robot gripper. By extending the control system, we have designed and implemented both the vision system and the application for the Scrabble game. Our system implementation shows that ORC constitutes a necessary support for incorporation of real-time visual feedback and that OLP may effectively be used with real-time feedback of sensor data.
|
|
| 2. |
- Hagander, Per, et al.
(författare)
-
Kamratgranskning av laborationsförberedelser i reglerteknik
- 2003
-
Ingår i: Proceedings - 1:a Pedagogiska Inspirationskonferensen 2003. ; , s. 62-64
-
Konferensbidrag (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- Laborationer är ett frekvent återkommande inslag i kurserna vid Institutionen för Regerteknik. Laborationerna tar mycket resurser i anspråk, och det är därför viktigt att skapa förutsättningar för att studenterna skall få ut så mycket som möjligt av dem. Studenterna förväntas inför varje laboration läsa på relevanta delar av kursmaterialet, samt i vissa fall även lösa några förberedelseuppgifter. Det skriftliga förhör som traditionellt tillämpats för att testa studenternas förkunskaper inför laborationen har medfört att studenterna ofta upplevt stress inför laborationerna. För att skapa en mer positiv undervisningssituation har kamratgranskning av förkunskaper i grupp provats. Reaktionerna från studenterna och har varit mycket positiva. Våra erfarenheter är också positiva, även om vissa mindre signifikanta negativa bieffekter observerats.
|
|
| 3. |
- Olsson, Tomas, et al.
(författare)
-
Visual Position Tracking using Dual Quaternions with Hand-Eye Motion Constraints
- 2003
-
Ingår i: Proceedings. ICRA '03.. - 2152-4092 .- 1050-4729. - 0780377362 ; 3, s. 3491-3496
-
Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- In this paper a method for contour-based rigid body tracking with simultaneouscamera calibration is developed. The method works for a singleeye-in-hand camera with unknown hand-eye transformation,viewing a stationary object with unknown position. The method usesdual quaternions to express the relationship between the camera- andend-effector screws. It is shown how using the measured motion of therobot end-effector can improve the accuracy of theestimation, even if the relative position and orientation between sensorand actuator is completely unknown.The method is evaluated in simulations on images from a real-time 3D renderingsystem. The system is shown to be able to track the pose of rigid objects and changes in intrinsic camera parameters, using only rough initial values for the parameters. The method is finally validated in anexperiment using real images from a camera mounted on an industrial robot.
|
|
| 4. |
- Åkesson, Johan, et al.
(författare)
-
Muddiest Point -; erfarenheter och reflektioner
- 2003
-
Ingår i: Proceedings - 1:a Pedagogiska Inspirationskonferensen 2003. ; , s. 37-41
-
Konferensbidrag (övrigt vetenskapligt/konstnärligt)abstract
- I en stor del av kurserna på Institutionen för Reglerteknik är traditionella räkneövningar en av de vanligast förekommande undervisningsformerna. Övningarna är traditionellt upplagda och går vanligtvis till så att övningsledarna går igenom några tal på tavlan och därefter, i mån av tid, får studenterna räkna på egen hand. Något som ofta upplevs som ett problem med övningen som undervisningsform är att interaktionen mellan lärare och studenter är bristfällig. För att förbättra kommunikationen har metoden "Muddiest Point" testats under övningarna i några av institutionens kurser. Sedan starten under vårterminen 2001 har metoden använts både i grundkurser och i fortsättningskurser. Erfarenheterna är, med vissa reservationer, mycket goda.
|
|
