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- Berbyuk, Viktor, 1953, et al.
(författare)
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Optimization of control laws of the bipedal locomotion systems
- 1999
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Ingår i: In Advances in Computational Multibody Dynamics, Jorge A.C. Ambrósio and Werner O. Schiehlen (Eds.), IDMEC/IST, Lisbon, Portugal, September 20-23, 1999. ; , s. 713-728
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Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
- The mathematical statement of the problem of energy-optimal control for a bipedal locomotion system is given. The proposed statement of the problem is characterized by broad utilization of experimental data of normal human locomotion. It is done mainly by means of the mathematical formulation of the constraints imposed both on the phase coordinates and on the controlling stimuli of a system. A numerical method for the solution of the optimal control problems for highly nonlinear and complex bipedal locomotion systems is proposed. The method is based on a special procedure of converting the initial optimal control problem into a standard nonlinear programming problem. This is made by an approximation of the independent variable functions using smoothing cubic splines and by the solution of an inverse dynamics problem. The key features of the method are its high numerical effectiveness and the possibility to satisfy a lot of restrictions imposed on the phase coordinates of the system automatically and accurately. The proposed method is illustrated by computer simulation of the energy-optimal anthropomorphic motion of the bipedal walking robot over a horizontal surface.
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- Boström, Anders E, 1951, et al.
(författare)
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UTDefect: A simulation tool for ultrasonic NDT
- 1996
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Ingår i: Proc. 14th Int. Conf. on NDE in the nuclear and pressure vessel industries.. - 0871705893 ; 1, s. 621-626
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Konferensbidrag (refereegranskat)
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- Eriksson, Arne S., 1961, et al.
(författare)
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Ultrasonic wave propagation through a cracked solid
- 1995
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Ingår i: Wave Motion. - 0165-2125. ; 22, s. 297-310
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Tidskriftsartikel (refereegranskat)abstract
- The propagation of ultrasonic waves through a perfectly elastic medium containing a random distribution of equally-sized penny-shaped cracks with spring boundary conditions across the crack faces are considered. As limiting cases results for open and fluid-filled cracks are derived also. The medium with the crack distribution is modelled as an effective viscoelastic medium, using the non-interecting scatterer approximation and Foldy's thery. For this purpose the scattering by a single crack is solved by an integral equation method. Distributions of both randomly oriented and parallel cracks are considered. Numerical results are presented for the phase velocity and attenuation. For parallel cracks when the effective medium becomes transversely isotropic two further issues are investigated.The first is the extension of a static result due to Kachanov, who showed the transverse isotropy to be of a very special kind. The second is consistency of the wave speeds obtained by using Foldy's theory, with the fact that the effective material is transversely isotropic. In particular, the vertically polarized shear wave should have the same wave speeds in directions parallel and normal to the cracks. It is found that the relations established by Kachanov and the consistency requirements are satisfied by the phase velocity for all frequencies considered.
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- Svensson, Mats, 1960, et al.
(författare)
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Nervenzellschäden bei Schleudertraumen. Tierexperimentelle Untersuchungen
- 1998
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Ingår i: Orthopäde. ; :27, s. 820-826
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Tidskriftsartikel (refereegranskat)abstract
- Die mechanische Belastung der Halswirbelsäule (HWS) bei Autounfällen verursacht ofteine Reihe von Halsverletzungen, die unterdem Begriff Schleudertrauma zusammengefaût werden. Mehrere dieser Symptomekönnen möglicherweise durch Verletzungenim Bereich der Nervenwurzeln der HWS erklärt werden. Die Hypothese wurde aufgestellt,daû während der Extensions- und Flexionsbewegungendes Halses, aufgrund vonhämodynamischen Auswirkungen, ¾nderungendes inneren Volumens des Halswirbelkanalskurzzeitige Druckveränderungenim ZNS verursachen und daû dadurch Gewebeschäden durch die mechanische Belastungder Nervenwurzel entstehen. Um dieHypothese zu überprüfen, wurden anästhesierteSchweine einem experimentellenSchleudertrauma mit Extensions-, FlexionsundSeitneigungsbewegungen ausgesetzt.Die traumatische Belastung wurde unterhalbeiner Stufe gehalten, bei der eine Halswirbelfrakturstattfinden könnte. Während derBelastung wurde der Pulsdruck im Halswirbelkanalgemessen. In diesem Zusammenhangergaben sich Hinweise einer Dysfunktionder Zellmembran bei Nervenzellkörpernder Spinalganglien. Die ganglionären Verletzungenkönnen möglicherweise einige dermit Weichteilverletzungen des Halses nachAutounfällen einhergehenden Symptomeerklären. Um die Situation bei einem Auffahrunfallzu simulieren, wurde der Kopf desSchweines rückwärts vom Torso weggezogen.Dabei wurde festgestellt, daû die ganglionären Verletzungen zu einem sehr frühenZeitpunkt während der Halsbewegungenstattfinden und zwar in der Phase, in der dieBewegung von der Retraktion zur Extensionwechselt. Bei einer ähnlichen, jedoch statischenBelastung des Halses wurden keineganglionären Verletzungen bei den Schweinenfestgestellt. Dies ist ein Hinweis darauf,daû diese Verletzungen durch dynamischeFaktoren verursacht werden und bietet somitweitere Unterstützung für die Druckhypothese.Auf der Basis eines theoretischen Modellswurden Kriterien für Halsverletzungen(neck injury criterion = NIC) entwickelt. Esweist darauf hin, daû das Risiko von ganglionären Verletzungen am Punkt der maximalenHalsretraktion durch die unterschiedlichehorizontale Beschleunigung und Geschwindigkeitzwischen Kopf und oberemTorso bestimmt wird.
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- Wirdelius, Håkan, 1963, et al.
(författare)
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A model for ultrasonic NDE on defect detection
- 1995
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Ingår i: Proc. 13th Int. Conf. on NDE in the nuclear and pressure vessel industries. - 0871705486 ; , s. 237-243
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Konferensbidrag (refereegranskat)
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