Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:kth-292680" >
A Cyber-Physical Sy...
A Cyber-Physical System for Hydrobatic AUVs : System Integration and Field Demonstration
-
- Bhat, Sriharsha, 1991- (författare)
- KTH,Farkost och flyg
-
- Torroba, Ignacio (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
- Özkahraman, Özer, 1992- (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
visa fler...
-
- Bore, Nils (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
- Sprague, Christopher (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
- Xie, Yiping (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
- Stenius, Ivan, 1972- (författare)
- KTH,Farkost och flyg
-
- Severholt, Josefine (författare)
- KTH,Farkost och flyg
-
- Ljung, Carl (författare)
- KTH,Farkost och flyg
-
- Folkesson, John, Associate Professor, 1960- (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
- Ögren, Petter, 1974- (författare)
- KTH,Robotik, perception och lärande, RPL
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2020
- 2020
- Engelska.
-
Ingår i: 2020 IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles Symposium, AUV 2020. - : Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE).
- Relaterad länk:
-
https://urn.kb.se/re...
-
visa fler...
-
https://doi.org/10.1...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- Cyber-physical systems (CPSs) comprise a network of sensors and actuators that are integrated with a computing and communication core. Hydrobatic Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) can be efficient and agile, offering new use cases in ocean production, environmental sensing and security. In this paper, a CPS concept for hydrobatic AUVs is validated in real-world field trials with the hydrobatic AUV SAM developed at the Swedish Maritime Robotics Center (SMaRC). We present system integration of hardware systems, software subsystems for mission planning using Neptus, mission execution using behavior trees, flight and trim control, navigation and dead reckoning. Together with the software systems, we show simulation environments in Simulink and Stonefish for virtual validation of the entire CPS. Extensive field validation of the different components of the CPS has been performed. Results of a field demonstration scenario involving the search and inspection of a submerged Mini Cooper using payload cameras on SAM in the Baltic Sea are presented. The full system including the mission planning interface, behavior tree, controllers, dead-reckoning and object detection algorithm is validated. The submerged target is successfully detected both in simulation and reality, and simulation tools show tight integration with target hardware.
Ämnesord
- NATURVETENSKAP -- Data- och informationsvetenskap (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Computer and Information Sciences (hsv//eng)
Nyckelord
- Behavior trees
- Cyber-physical systems
- Field testing
- Mission planning
- Simulation
- System integration
Publikations- och innehållstyp
- ref (ämneskategori)
- kon (ämneskategori)
- Av författaren/redakt...
-
Bhat, Sriharsha, ...
-
Torroba, Ignacio
-
Özkahraman, Özer ...
-
Bore, Nils
-
Sprague, Christo ...
-
Xie, Yiping
-
visa fler...
-
Stenius, Ivan, 1 ...
-
Severholt, Josef ...
-
Ljung, Carl
-
Folkesson, John, ...
-
Ögren, Petter, 1 ...
-
visa färre...
- Om ämnet
-
- NATURVETENSKAP
-
NATURVETENSKAP
-
och Data och informa ...
- Artiklar i publikationen
- 2020 IEEE/OES Au ...
- Av lärosätet
-
Kungliga Tekniska Högskolan