Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:kth-32008" >
Strategies for Mult...
Strategies for Multi-Modal Scene Exploration
-
- Bohg, Jeannette (författare)
- KTH,Centrum för Autonoma System, CAS,Datorseende och robotik, CVAP
-
- Johnson-Roberson, Matthew (författare)
- KTH,Centrum för Autonoma System, CAS,Datorseende och robotik, CVAP
-
- Björkman, Mårten (författare)
- KTH,Centrum för Autonoma System, CAS,Datorseende och robotik, CVAP
-
visa fler...
-
- Kragic, Danica (författare)
- KTH,Centrum för Autonoma System, CAS,Datorseende och robotik, CVAP
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- 2010
- 2010
- Engelska.
-
Ingår i: IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010). - 9781424466757 ; , s. 4509-4515
- Relaterad länk:
-
https://urn.kb.se/re...
-
visa fler...
-
https://doi.org/10.1...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- We propose a method for multi-modal scene exploration where initial object hypothesis formed by active visual segmentation are confirmed and augmented through haptic exploration with a robotic arm. We update the current belief about the state of the map with the detection results and predict yet unknown parts of the map with a Gaussian Process. We show that through the integration of different sensor modalities, we achieve a more complete scene model. We also show that the prediction of the scene structure leads to a valid scene representation even if the map is not fully traversed. Furthermore, we propose different exploration strategies and evaluate them both in simulation and on our robotic platform.
Ämnesord
- NATURVETENSKAP -- Data- och informationsvetenskap (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Computer and Information Sciences (hsv//eng)
Nyckelord
- MOBILE ROBOT
- PERCEPTION
- Information technology
- Informationsteknik
Publikations- och innehållstyp
- ref (ämneskategori)
- kon (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas