Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:umu-38546" >
Gait synthesis for ...
Gait synthesis for a three-link planar biped walker with one actuator
-
- La Hera, Pedro M., 1981- (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
- Shiriaev, Anton S. (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
- Freidovich, Leonid B., 1973- (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
visa fler...
-
- Mettin, Uwe (författare)
- Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- 2010
- 2010
- Engelska.
-
Ingår i: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010. - 9781424450381 ; , s. 1715-1720
- Relaterad länk:
-
https://urn.kb.se/re...
-
visa fler...
-
https://doi.org/10.1...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- We consider a 3-link planar walker with two legs and an upper body. An actuator is introduced between the legs, and the torso is kept upright by torsional springs. The model is a 3-DOF impulsive mechanical system, and the aim is to induce stable limit-cycle walking in level ground. To solve the problem, the ideas of the virtual holonomic constraints approach are explored, used and extended. The contribution is a novel systematic motion planning procedure for solving the problem of gait synthesis, which is challenging for non-feedback linearizable mechanical systems with two or more passive degrees of freedom. For a preplanned gait we compute an impulsive linear system that approximates dynamics transversal to the periodic solution. This linear system is used for the design of a stabilizing feedback controller. Results of numerical simulations are presented to illustrate the performance of the closed loop system.
Nyckelord
- Biped robots
- virtual holonomic constraints
- motion planning
- orbital stabilization of periodic trajectories
Publikations- och innehållstyp
- ref (ämneskategori)
- kon (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas