Sökning: onr:"swepub:oai:research.chalmers.se:b7362383-681c-4af5-b892-fb475b7b8068" >
Trajectory Generati...
Trajectory Generation for Mobile Robots in a Dynamic Environment using Nonlinear Model Predictive Control
-
- Berlin, Jonas (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Hess, Georg, 1996 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Karlsson, Anton (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
visa fler...
-
- Ljungbergh, William (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Zhang, Ze, 1995 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
- Åkesson, Knut, 1972 (författare)
- Volvo Group
-
- Götvall, Per-Lage, 1960 (författare)
- Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology
-
visa färre...
-
(creator_code:org_t)
- 2021
- 2021
- Engelska.
-
Ingår i: IEEE International Conference on Automation Science and Engineering. - 2161-8070 .- 2161-8089. ; 2021-August, s. 942-947
- Relaterad länk:
-
https://doi.org/10.1...
-
visa fler...
-
https://research.cha...
-
visa färre...
Abstract
Ämnesord
Stäng
- This paper presents an approach to collision-free, long-range trajectory generation for a mobile robot in an industrial environment with static and dynamic obstacles. For the long-range planning a visibility graph together with A is used to find a collision-free path with respect to the static obstacles. This path is used as a reference path to the trajectory planning algorithm that in addition handles dynamic obstacles while complying with the robot dynamics and constraints. A Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) solver generates a collision-free trajectory by staying close to the initial path but at the same time obeying all constraints. The NMPC problem is solved efficiently by leveraging the new numerical optimization method Proximal Averaged Newton for Optimal Control (PANOC). The algorithm was evaluated by simulation in various environments and successfully generated feasible trajectories spanning hundreds of meters in a tractable time frame.
Ämnesord
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Robotteknik och automation (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Robotics (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Reglerteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Control Engineering (hsv//eng)
- NATURVETENSKAP -- Data- och informationsvetenskap -- Datavetenskap (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Computer and Information Sciences -- Computer Sciences (hsv//eng)
Publikations- och innehållstyp
- kon (ämneskategori)
- ref (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas
- Av författaren/redakt...
-
Berlin, Jonas
-
Hess, Georg, 199 ...
-
Karlsson, Anton
-
Ljungbergh, Will ...
-
Zhang, Ze, 1995
-
Åkesson, Knut, 1 ...
-
visa fler...
-
Götvall, Per-Lag ...
-
visa färre...
- Om ämnet
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
-
TEKNIK OCH TEKNO ...
-
och Elektroteknik oc ...
-
och Robotteknik och ...
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
-
TEKNIK OCH TEKNO ...
-
och Elektroteknik oc ...
-
och Reglerteknik
-
- NATURVETENSKAP
-
NATURVETENSKAP
-
och Data och informa ...
-
och Datavetenskap
- Artiklar i publikationen
-
IEEE Internation ...
- Av lärosätet
-
Chalmers tekniska högskola