SwePub
Sök i SwePub databas

  Utökad sökning

Träfflista för sökning "id:"swepub:oai:DiVA.org:kth-259616" "

Sökning: id:"swepub:oai:DiVA.org:kth-259616"

  • Resultat 1-1 av 1
Sortera/gruppera träfflistan
   
NumreringReferensOmslagsbildHitta
1.
  • Almeida, Diogo, 1991-, et al. (författare)
  • A Lyapunov-Based Approach to Exploit Asymmetries in Robotic Dual-Arm Task Resolution
  • 2019
  • Ingår i: 58th IEEE Conference on Decision and Control (CDC). ; 2019-December, s. 4252-4258
  • Konferensbidrag (refereegranskat)abstract
    • Dual-arm manipulation tasks can be prescribed to a robotic system in terms of desired absolute and relative motion of the robot’s end-effectors. These can represent, e.g., jointly carrying a rigid object or performing an assembly task. When both types of motion are to be executed concurrently, the symmetric distribution of the relative motion between arms prevents task conflicts. Conversely, an asymmetric solution to the relative motion task will result in conflicts with the absolute task. In this work, we address the problem of designing a control law for the absolute motion task together with updating the distribution of the relative task among arms. Through a set of numerical results, we contrast our approach with the classical symmetric distribution of the relative motion task to illustrate the advantages of our method.
  •  
Skapa referenser, mejla, bekava och länka
  • Resultat 1-1 av 1
Typ av publikation
konferensbidrag (1)
Typ av innehåll
refereegranskat (1)
Författare/redaktör
Almeida, Diogo, 1991 ... (1)
Karayiannidis, Yiann ... (1)
Lärosäte
Kungliga Tekniska Högskolan (1)
Chalmers tekniska högskola (1)
Språk
Engelska (1)
Forskningsämne (UKÄ/SCB)
Naturvetenskap (1)
Teknik (1)
År
2019 (1)

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy