onr:"swepub:oai:research.chalmers.se:3d0950f6-009a-47ef-b33f-2e3e5a506241"
Sökning: onr:"swepub:oai:research.chalmers.se:3d0950f6-009a-47ef-b33f-2e3e5a506241" > Planar Friction Mod...
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Planar Friction Modelling with LuGre Dynamics and Limit Surfaces
-
- Arslan Waltersson, Gabriel, 1996 (författare)
- Chalmers University of Technology
-
- Karayiannidis, Yiannis, 1980 (författare)
- Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,LTH profilområde: AI och digitalisering,LTH profilområden,LU profilområde: Naturlig och artificiell kognition,Lunds universitets profilområden,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,LTH Profile Area: AI and Digitalization,LTH Profile areas,Faculty of Engineering, LTH,LU Profile Area: Natural and Artificial Cognition,Lund University Profile areas
- (creator_code:org_t)
- 2024
- 2024
- Engelska.
- Ingår i: IEEE Transactions on Robotics. - 1552-3098 .- 1941-0468. ; 40, s. 3166-3180
- Tidskriftsartikel (refereegranskat)
Abstract
Ämnesord
Stäng
- During planar motion, contact surfaces exhibit a coupling between tangential and rotational friction forces. This paper proposes planar friction models grounded in the LuGre model and limit surface theory. First, distributed planar extended state models are proposed and the Elasto-Plastic model is extended for multi-dimensional friction. Subsequently, we derive a reduced planar friction model coupled with a pre-calculated limit surface, that offers reduced computational cost. The limit surface approximation through an ellipsoid is discussed. The properties of the planar friction models are assessed in various simulations, demonstrating that the reduced planar friction model achieves comparable performance to the distributed model while exhibiting $\sim 80$ times lower computational cost.
Ämnesord
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Maskinteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Mechanical Engineering (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering (hsv//eng)
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Reglerteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Control Engineering (hsv//eng)
Nyckelord
- Force
- Vectors
- Friction
- Dynamics
- Computational modeling
- Numerical models
- Load modeling
- Contact modeling
- dynamics
- dexterous manipulation
- planar friction
Publikations- och innehållstyp
- art (ämneskategori)
- ref (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
- IEEE Transactions on Robotics (Sök värdpublikationen i LIBRIS)
Till lärosätets databas
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- Arslan Waltersso ...
- Karayiannidis, Y ...
- Om ämnet
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Maskinteknik
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Reglerteknik
- Artiklar i publikationen
- IEEE Transaction ...
- Av lärosätet
- Chalmers tekniska högskola
- Lunds universitet
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
