Cooperative Manipulation and Identification of a 2-DOF Articulated Object by a Dual-Arm Robot

Almeida, Diogo,1991-KTH,Robotik, perception och lärande, RPL,RPL,Kungliga Tekniska Högskolan (KTH),Royal Institute of Technology (KTH) (författare)

QC 20180423
In this work, we address the dual-arm manipula-tion of a two degrees-of-freedom articulated object that consistsof two rigid links. This can include a linkage constrainedalong two motion directions, or two objects in contact, wherethe contact imposes motion constraints. We formulate theproblem as a cooperative task, which allows the employment ofcoordinated task space frameworks, thus enabling redundancyexploitation by adjusting how the task is shared by the robotarms. In addition, we propose a method that can estimate thejoint location and the direction of the degrees-of-freedom, basedon the contact forces and the motion constraints imposed bythe object. Experimental results demonstrate the performanceof the system in its ability to estimate the two degrees of freedomindependently or simultaneously.

Karayiannidis, Yiannis,1980-Lund University,Lunds universitet,KTH,Robotik, perception och lärande, RPL,Dept. of Electrical Eng., Chalmers University of Technology,Kungliga Tekniska Högskolan (KTH),Royal Institute of Technology (KTH),Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,LTH profilområde: AI och digitalisering,LTH profilområden,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,LTH Profile Area: AI and Digitalization,LTH Profile areas,Faculty of Engineering, LTH(Swepub:lu)yi0421ka (författare)
KTHRobotik, perception och lärande, RPL (creator_code:org_t)

Ingår i:2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), s. 5445-54511050-47299781538630815

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

NATURVETENSKAP: NATURVETENSKAP; och Data och informa ...; och Datorseende och ...

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Reglerteknik

Av lärosätet: Kungliga Tekniska Högskolan; Chalmers tekniska högskola; Lunds universitet

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.