A Lyapunov-Based Approach to Exploit Asymmetries in Robotic Dual-Arm Task Resolution

Almeida, Diogo,1991-KTH,Robotik, perception och lärande, RPL,Kungliga Tekniska Högskolan (KTH),Royal Institute of Technology (KTH) (författare)

QC 20190930
Dual-arm manipulation tasks can be prescribed to a robotic system in terms of desired absolute and relative motion of the robot’s end-effectors. These can represent, e.g., jointly carrying a rigid object or performing an assembly task. When both types of motion are to be executed concurrently, the symmetric distribution of the relative motion between arms prevents task conflicts. Conversely, an asymmetric solution to the relative motion task will result in conflicts with the absolute task. In this work, we address the problem of designing a control law for the absolute motion task together with updating the distribution of the relative task among arms. Through a set of numerical results, we contrast our approach with the classical symmetric distribution of the relative motion task to illustrate the advantages of our method.

Karayiannidis, Yiannis,1980-Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology(Swepub:cth)yiannis (författare)
KTHRobotik, perception och lärande, RPL (creator_code:org_t)

Ingår i:58th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)2019-December, s. 4252-4258
Ingår i:Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control2019-December, s. 4252-42580743-15462576-2370

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

NATURVETENSKAP: NATURVETENSKAP; och Data och informa ...; och Datorseende och ...

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.