Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:liu-34809" >
Nonlinear Identific...
-
Wernholt, Erik,1975-Linköpings universitet,Reglerteknik,Universitetsbiblioteket,Tekniska högskolan
(författare)
Nonlinear Identification of a Physically Parameterized Robot Model
- Artikel/kapitelEngelska2006
Förlag, utgivningsår, omfång ...
-
Linköping :Linköping University Electronic Press,2006
-
printrdacarrier
Nummerbeteckningar
-
LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:liu-34809
-
https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-34809URI
-
https://doi.org/10.3182/20060329-3-AU-2901.00016DOI
-
https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-56091URI
Kompletterande språkuppgifter
-
Språk:engelska
-
Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
Klassifikation
-
Ämneskategori:ref swepub-contenttype
-
Ämneskategori:kon swepub-publicationtype
Serie
-
LiTH-ISY-R,1400-3902 ;2739
Anmärkningar
-
In the work presented here, a three-step identification procedure for rigid body dynamics, friction, and flexibilities, introduced in (Wernholt and Gunnarsson, 2005), will be utilized and extended. Using the procedure, the parameters can be identified only using motor measurements. In the first step, rigid body dynamics and friction will be identified using a separable least squares method, where a friction model describing the Striebeck effect is used. In the second step, initial values for flexibilities are obtained using inverse eigenvalue theory. Finally, in the last step, the remaining parameters of a nonlinear physically parameterized model are identified directly in the time domain. The procedure is exemplified using real data from an experimental industrial robot.
Ämnesord och genrebeteckningar
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
-
Gunnarsson, SvanteLinköpings universitet,Reglerteknik,Tekniska högskolan(Swepub:liu)svagu90
(författare)
-
Linköpings universitetReglerteknik
(creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
-
Ingår i:Proceedings of the 14th IFAC Symposium on System IdentificationLinköping : Linköping University Electronic Press, s. 143-1489783902661029
Internetlänk
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas