SwePub
Sök i LIBRIS databas

  Utökad sökning

id:"swepub:oai:DiVA.org:liu-52371"
 

Sökning: id:"swepub:oai:DiVA.org:liu-52371" >

  • Olsson, TomasLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Automatic Control, Lund University, Lund and ABB Robotics, Department RC and ABB Corporate Research, Västerås, Sweden (författare)

Cost-efficient drilling using industrial robots with high-bandwidth force feedback

  • Artikel/kapitelEngelska2010

Förlag, utgivningsår, omfång ...

  • Elsevier,2010
  • printrdacarrier

Nummerbeteckningar

  • LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:liu-52371
  • https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-52371URI
  • https://doi.org/10.1016/j.rcim.2009.01.002DOI
  • https://lup.lub.lu.se/record/1451868URI

Kompletterande språkuppgifter

  • Språk:engelska
  • Sammanfattning på:engelska

Ingår i deldatabas

Klassifikation

  • Ämneskategori:ref swepub-contenttype
  • Ämneskategori:art swepub-publicationtype

Anmärkningar

  • Here we present a method for high-precision drilling using an industrial robot with high-bandwidth force feedback which is used for building up pressure to clamp-up an end-effector to the work-piece surface prior to drilling, The focus is to eliminate the sliding movement (skating) of the end-effector during the clamp-up of the end-effector to the work-piece surface, an undesired effect that is due to the comparatively low mechanical stiffness of typical serial industrial robots. This compliance also makes the robot deflect due to the cutting forces, resulting in poor hole position accuracy and to some extent in poor hole quality. Recently, functionality for high-bandwidth force control has found its way into industrial robot control systems. This could potentially open up the possibility for robotic drilling systems with improved performance, using only standard systems without excessive extra hardware and calibration techniques. Instead of automation with expensive fixtures and precise machinery, our approach was to make use of standard low-cost robot equipment in combination with sensor feedback. The resulting sliding suppression control results in greatly improved hole positioning and quality. The conceptual idea behind the force control is useful also in many other robotic applications requiring external sensor feedback control.

Ämnesord och genrebeteckningar

Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)

  • Haage, MathiasLund University,Lunds universitet,Institutionen för datavetenskap,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Computer Science,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Computer Science, Lund University, Lund, Sweden(Swepub:lu)cs-mh0 (författare)
  • Kihlman, HenrikLinköpings universitet,Monteringsteknik,Tekniska högskolan,DELFOi, Göteborg, Sweden(Swepub:liu)henki04 (författare)
  • Johansson, RolfLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Automatic Control, Lund University, Lund, Sweden(Swepub:lu)cont-rjo (författare)
  • Nilsson, KlasLund University,Lunds universitet,Institutionen för datavetenskap,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Computer Science,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Computer Science, Lund University, Sweden(Swepub:lu)cs-kni (författare)
  • Robertsson, AndersLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH,Department of Automatic Control, Lund University, Lund, Sweden(Swepub:lu)cont-aro (författare)
  • Björkman, MatsLinköpings universitet,Monteringsteknik,Tekniska högskolan(Swepub:liu)matbj27 (författare)
  • Isaksson, RobertLinköpings universitet,Monteringsteknik,Tekniska högskolan (författare)
  • Ossbahr, GilbertLinköpings universitet,Monteringsteknik,Tekniska högskolan(Swepub:liu)gilos67 (författare)
  • Brogardh, TorgnyABB Robotics, Department RC and ABB Corporate Research, Västerås, Sweden (författare)
  • Institutionen för reglerteknikInstitutioner vid LTH (creator_code:org_t)

Sammanhörande titlar

  • Ingår i:Robotics and Computer-Integrated Manufacturing: Elsevier26:1, s. 24-380736-58451879-2537

Internetlänk

Till lärosätets databas

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy