WFRF:(Bolmsjö Gunnar 1955 )
Sökning: WFRF:(Bolmsjö Gunnar 1955 ) > Deflection model fo...
- De Backer, Jeroen,1987-Högskolan Väst,Avd för automation och datateknik,PTW (författare)
Deflection model for robotic friction stir welding
- Artikel/kapitelEngelska2014
Förlag, utgivningsår, omfång ...
- Bingley :Emerald Group Publishing Limited,2014
- printrdacarrier
Nummerbeteckningar
- LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:lnu-80371
- https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:lnu:diva-80371URI
- https://doi.org/10.1108/IR-01-2014-0301DOI
- https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hv:diva-6735URI
Kompletterande språkuppgifter
- Språk:engelska
- Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
- SwePubSwePub
Klassifikation
Anmärkningar
- This paper aims to present a deflection model to improve positional accuracy of industrial robots. Earlier studies have demonstrated the lack of accuracy of heavy-duty robots when exposed to high external forces. One application where the robot is pushed to its limits in terms of forces is friction stir welding (FSW). This process requires the robot to deliver forces of several kilonewtons causing deflections in the robot joints. Especially for robots with serial kinematics, these deflections will result in significant tool deviations, leading to inferior weld quality.This paper presents a kinematic deflection model, assuming a rigid link and flexible joint serial kinematics robot. As robotic FSW is a process which involves high external loads and a constant welding speed of usually below 50 mm/s, many of the dynamic effects are negligible. The model uses force feedback from a force sensor, embedded on the robot, and predicts the tool deviation, based on the measured external forces. The deviation is fed back to the robot controller and used for online path compensation.The model is verified by subjecting an FSW tool to an external load and moving it along a path, with and without deviation compensation. The measured tool deviation with compensation was within the allowable tolerance for FSW.The model can be applied to other robots with a force sensor.The presented deflection model is based on force feedback and can predict and compensate tool deviations online.
Ämnesord och genrebeteckningar
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Robotteknik och automation hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Robotics hsv//eng
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Maskinteknik Produktionsteknik, arbetsvetenskap och ergonomi hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Mechanical Engineering Production Engineering, Human Work Science and Ergonomics hsv//eng
- Force control
- Deflection model
- Friction Stir Welding
- Path compensation
- Robot welding
- Technology (byts ev till Engineering)
- Teknik
- Manufacturing and materials engineering
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
- Bolmsjö, Gunnar,1955-Högskolan Väst,Avd för automation och datateknik,PTW(Swepub:hv)gbo (författare)
- Högskolan VästAvd för automation och datateknik (creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
- Ingår i:Industrial robotBingley : Emerald Group Publishing Limited41:4, s. 365-3720143-991X1758-5791
Internetlänk
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- De Backer, Jeroe ...
- Bolmsjö, Gunnar, ...
- Om ämnet
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Robotteknik och ...
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Maskinteknik
- och Produktionstekni ...
- Artiklar i publikationen
- Industrial robot
- Av lärosätet
- Linnéuniversitetet
- Högskolan Väst
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
