Sökning: id:"swepub:oai:DiVA.org:oru-3700" >
Augmenting topology...
-
Fabrizi, ElisabettaLa Sapienza - Roma
(författare)
Augmenting topology-based maps with geometric information
- Artikel/kapitelEngelska2002
Förlag, utgivningsår, omfång ...
Nummerbeteckningar
-
LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:oru-3700
-
https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:oru:diva-3700URI
-
https://doi.org/10.1016/S0921-8890(02)00234-8DOI
Kompletterande språkuppgifter
-
Språk:engelska
-
Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
Klassifikation
-
Ämneskategori:ref swepub-contenttype
-
Ämneskategori:art swepub-publicationtype
Anmärkningar
-
Topology-based maps are a new representation of the workspace of a mobile robot, which capture the structure of the free space in the environment in terms of the basic topological notions of connectivity and adjacency. A topology-based map can represent the environment in terms of open spaces (rooms and corridors) connected by narrow passages (doors and junctions). In this paper, we show how to enrich a topology-based map with geometric information useful for the generation and execution of navigation plans. Both the topology-based map and its geometric information are automatically extracted from sensor data. We illustrate the use of topology-based maps for planned behavior-based navigation on a real robot.
Ämnesord och genrebeteckningar
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
-
Saffiotti, AlessandroÖrebro universitet,Institutionen för teknik,AASS, Mobile Robotics Lab(Swepub:oru)asaffio
(författare)
-
La Sapienza - RomaInstitutionen för teknik
(creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
-
Ingår i:Robotics and Autonomous Systems40:2, s. 91-970921-88901872-793X
Internetlänk
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas