Sökning: id:"swepub:oai:DiVA.org:oru-3942" >
Extracting topology...
-
Fabrizi, Elisabetta
(författare)
Extracting topology-based maps from gridmaps
- Artikel/kapitelEngelska2000
Förlag, utgivningsår, omfång ...
Nummerbeteckningar
-
LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:oru-3942
-
https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:oru:diva-3942URI
-
https://doi.org/10.1109/ROBOT.2000.846479DOI
Kompletterande språkuppgifter
-
Språk:engelska
-
Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
Klassifikation
-
Ämneskategori:ref swepub-contenttype
-
Ämneskategori:kon swepub-publicationtype
Anmärkningar
-
We propose topology-based maps as a new representation of the workspace of a mobile robot. These maps capture the structure of the free space in the environment in terms of the basic topological notions of connectivity and adjacency. Topology-based maps can be automatically extracted from an occupancy grid built from sensor data using techniques borrowed from the image processing field. Since these techniques can be soundly defined on fuzzy values, our approach is well suited to deal with the uncertainty inherent in the sensor data. Topology-based maps are fairly robust with respect to sensor noise and to small environmental changes, and have nice computational properties.
Ämnesord och genrebeteckningar
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
-
Saffiotti, AlessandroÖrebro universitet,Institutionen för teknik,Mobile Robotics Lab(Swepub:oru)asaffio
(författare)
-
Örebro universitetInstitutionen för teknik
(creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
-
Ingår i:IEEE international conference on robotics and automation, ICRA '00, s. 2972-29780780358864
Internetlänk
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas