Second Order Sliding Mode Control of a Mobile Hydraulic Crane

Vazquez, CarlosUmeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik (författare)

A second order sliding mode control design for a mobile hydraulic system, including bounded model uncertainties and external disturbances, is the subject of study. The proposed algorithm provides a continuous control signal, achieving good performance and chattering attenuation in comparison to other sliding-mode-based techniques. The design includes the formulation of a partial stability problem and we provide the required Lyapunov-function-based analysis. Experimental results are performed over an industrial setup and confirm the effectiveness of the methodology. Moreover, promising results of a comparison with the Super-Twisting and PID controllers are presented.

Aranovskiy, Stanislav (författare)
Freidovich, LeonidUmeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik(Swepub:umu)lefr0001 (författare)
Fridman, Leonid (författare)
Umeå universitetInstitutionen för tillämpad fysik och elektronik (creator_code:org_t)

Ingår i:2014 IEEE 53RD ANNUAL CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC), s. 5530-55359781467360906

Av författaren/redakt...: Vazquez, Carlos; Aranovskiy, Stan ...; Freidovich, Leon ...; Fridman, Leonid

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Reglerteknik

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.