Barrier sliding mode control and on-line trajectory generation for the automation of a mobile hydraulic crane

Castillo, IsmaelUmeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik (författare)

In this paper we propose an implementation scheme of independent joint control for a four-degree-of-freedom heavy-duty hydraulic actuated crane. First, on-line generation of feasible trajectories, following a driver's lead and satisfying the actuator constrains for the redundant kinematic chain, is performed. Second, an implementation of two new Sliding Mode algorithms with variable barrier function gains, which allow robust tracking of the generated trajectory with alleviation of high frequency oscillations, is presented. Experimental results are presented to show the effectiveness of the proposed semi-automation scheme, exploiting the forestry application motivated low accuracy requirement.

Freidovich, Leonid B.,Docent,1973-Umeå universitet,Institutionen för tillämpad fysik och elektronik(Swepub:umu)lefr0001 (författare)
Umeå universitetInstitutionen för tillämpad fysik och elektronik (creator_code:org_t)

Ingår i:15th International Workshop on Variable Structure Systems (VSS): IEEE, s. 162-1679781538664391

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Datorsystem

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.