Sökning: L773:0743 1619 OR L773:9781479901777 >
Nonlinear lateral c...
-
Linderoth, MagnusLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH
(författare)
Nonlinear lateral control strategy for nonholonomic vehicles
- Artikel/kapitelEngelska2008
Förlag, utgivningsår, omfång ...
-
2008
-
electronicrdacarrier
Nummerbeteckningar
-
LIBRIS-ID:oai:lup.lub.lu.se:8e504e42-6a63-41e8-aa7a-a380af2c6f25
-
https://lup.lub.lu.se/record/1406025URI
-
https://doi.org/10.1109/ACC.2008.4586988DOI
Kompletterande språkuppgifter
-
Språk:engelska
-
Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
Klassifikation
-
Ämneskategori:kon swepub-publicationtype
-
Ämneskategori:ref swepub-contenttype
Anmärkningar
-
This paper proposes an intuitive nonlinear lateral control strategy for trajectory tracking in autonomous nonholonomic vehicles. The controller has been implemented and verified in Alice, Team Caltech's contribution to the 2007 DARPA Urban Challenge competition for autonomous motorcars. A kinematic model is derived. The control law is described and analyzed. Results from simulations and field tests are given and evaluated. Finally, the key features of the proposed controller are reviewed, followed by a discussion of some limitations of the proposed strategy.
Ämnesord och genrebeteckningar
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
-
Soltesz, KristianLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH(Swepub:lu)cont-kts
(författare)
-
Murray, Richard M.
(författare)
-
Institutionen för reglerteknikInstitutioner vid LTH
(creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
-
Ingår i:American Control Conference, s. 3219-32240743-16199781424420780
Internetlänk
Hitta via bibliotek
Till lärosätets databas