Design of an Intermediate Layer to Enhance Operator Awareness and Safety in Telesurgical Systems

Cho, Jang HoLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH (författare)

This paper presents a novel control architecture for enhanced operator awareness and improved safety in telesurgical systems. We introduce an intermediate layer between the master and slave sides which allows us to modify the slave motion for safety and the force feedback for operator awareness. The intermediate layer is then designed with a performance objective for the specific task at hand. The control scheme is validated via experiments using a suture and an industrial manipulator. More specifically we show that operator awareness should be implemented as an integrated part of the safety level to maintain safety during surgery.

From, Pål JohanLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH(Swepub:lu)cont-paf (författare)
Annerstedt, Magnus (författare)
Robertsson, AndersLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH(Swepub:lu)cont-aro (författare)
Johansson, RolfLund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH(Swepub:lu)cont-rjo (författare)
Institutionen för reglerteknikInstitutioner vid LTH (creator_code:org_t)

Ingår i:Proc. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), October 7-12, 2012. Vilamoura, Algarve, Portugal, s. 1292-12972153-08582153-0866

Av författaren/redakt...: Cho, Jang Ho; From, Pål Johan; Annerstedt, Magn ...; Robertsson, Ande ...; Johansson, Rolf

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Reglerteknik

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.