id:"swepub:oai:research.chalmers.se:1cac644d-a44e-4ea2-8edf-3a458fcc1188"
Sökning: id:"swepub:oai:research.chalmers.se:1cac644d-a44e-4ea2-8edf-3a458fcc1188" > Experimental Valida...
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
- Batkovic, Ivo,1992Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology (författare)
Experimental Validation of Safe MPC for Autonomous Driving in Uncertain Environments
- Artikel/kapitelEngelska2023
Förlag, utgivningsår, omfång ...
- 2023
Nummerbeteckningar
- LIBRIS-ID:oai:research.chalmers.se:1cac644d-a44e-4ea2-8edf-3a458fcc1188
- https://doi.org/10.1109/TCST.2023.3291562DOI
- https://research.chalmers.se/publication/536925URI
Kompletterande språkuppgifter
- Språk:engelska
- Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
- SwePubSwePub
Klassifikation
Anmärkningar
- The full deployment of autonomous driving systems on a worldwide scale requires that the self-driving vehicle can be operated in a provably safe manner, i.e., the vehicle must be able to avoid collisions in any possible traffic situation. In this article, we propose a framework based on model predictive control (MPC) that endows the self-driving vehicle with the necessary safety guarantees. In particular, our framework ensures constraint satisfaction at all times while tracking the reference trajectory as close as obstacles allow, resulting in a safe and comfortable driving behavior. To discuss the performance and real-time capability of our framework, we provide first an illustrative simulation example, and then, we demonstrate the effectiveness of our framework in experiments with a real test vehicle.
Ämnesord och genrebeteckningar
- NATURVETENSKAP Data- och informationsvetenskap Programvaruteknik hsv//swe
- NATURAL SCIENCES Computer and Information Sciences Software Engineering hsv//eng
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Robotteknik och automation hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Robotics hsv//eng
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Reglerteknik hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Control Engineering hsv//eng
- Roads
- Trajectory
- Safety
- Autonomous vehicles
- uncertain constraints
- Predictive models
- Behavioral sciences
- recursive feasibility
- nonlinear predictive control
- safety
- Autonomous driving
- Planning
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
- Gupta, Ankit (författare)
- Zanon, Mario,1985Scuola IMT - Istituzioni, Mercati, Tecnologie - Alti Studi di Lucca,IMT School for Advanced Studies(Swepub:cth)zmario (författare)
- Falcone, Paolo,1977Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology(Swepub:cth)falcone (författare)
- Chalmers tekniska högskolaScuola IMT - Istituzioni, Mercati, Tecnologie - Alti Studi di Lucca (creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
- Ingår i:IEEE Transactions on Control Systems Technology31:5, s. 2027-20421063-65361558-0865
Internetlänk
Hitta via bibliotek
- IEEE Transactions on Control Systems Technology (Sök värdpublikationen i LIBRIS)
Till lärosätets databas
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- Batkovic, Ivo, 1 ...
- Gupta, Ankit
- Zanon, Mario, 19 ...
- Falcone, Paolo, ...
- Om ämnet
-
- NATURVETENSKAP
- NATURVETENSKAP
- och Data och informa ...
- och Programvarutekni ...
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Robotteknik och ...
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Reglerteknik
- Artiklar i publikationen
- IEEE Transaction ...
- Av lärosätet
- Chalmers tekniska högskola
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
