Design of a Low-cost Tactile Robotic Sleeve for Autonomous Endoscopes and Catheters

↓ Direkt till sidans innehåll
↓ Direkt till sidans sekundära innehåll (sidomenyn)

Sökning: id:"swepub:oai:research.chalmers.se:b97c0929-a2ae-489b-be4d-cd02b6742959" > Design of a Low-cos...

1 av 1
Föregående post
Nästa post
Till träfflistan

Boyraz Baykas, Pinar,1981Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology (författare)

Design of a Low-cost Tactile Robotic Sleeve for Autonomous Endoscopes and Catheters

Artikel/kapitelEngelska2020

Förlag, utgivningsår, omfång ...

2020-01-24
SAGE Publications,2020
electronicrdacarrier

Nummerbeteckningar

LIBRIS-ID:oai:research.chalmers.se:b97c0929-a2ae-489b-be4d-cd02b6742959
https://doi.org/10.1177/0020294019895303DOI
https://research.chalmers.se/publication/515081URI
https://research.chalmers.se/publication/515243URI

Kompletterande språkuppgifter

Språk:engelska
Sammanfattning på:engelska

Ingår i deldatabas

SwePubSwePub

Klassifikation

Ämneskategori:art swepub-publicationtype
Ämneskategori:ref swepub-contenttype

Anmärkningar

Recent developments in medical robotics have been significant, supporting the minimally invasive operation requirements, such as smaller devices and more feedback available to surgeons. Nevertheless, the tactile feedback from a catheter or endoscopic type robotic device has been restricted mostly on the tip of the device and was not aimed to support the autonomous movement of the medical device during operation. In this work, we design a robotic sheath/sleeve with a novel and more comprehensive approach, which can function for whole-body or segment-based feedback control as well as diagnostic purposes. The robotic sleeve has several types of piezo-resistive pressure and extension sensors, which are embedded at several latitudes and depths of the silicone substrate. The sleeve takes the human skin as a biological model for its structure. It has a better tactile sensation of the inner tissues in the torturous narrow channels such as cardiovascular or endo-luminal tracts in human body thus can be used to diagnose abnormalities. In addition to this capability, using the stretch sensors distributed alongside its body, the robotic sheath/sleeve can perceive the ego-motion of the robotic backbone of the catheter and can act as a position feedback device. Because of the silicone substrate, the sleeve contributes toward safety of the medical device passively by providing a compliant interface. As an active safety measure, the robotic sheath can sense blood-clots or sudden turns inside a channel and by modifying the local trajectory, and can prevent embolisms or tissue rupture. In the future, advanced manufacturing techniques will increase the capabilities of the tactile robotic sleeve.

Ämnesord och genrebeteckningar

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Maskinteknik hsv//swe
ENGINEERING AND TECHNOLOGY Mechanical Engineering hsv//eng
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Maskinteknik Annan maskinteknik hsv//swe
ENGINEERING AND TECHNOLOGY Mechanical Engineering Other Mechanical Engineering hsv//eng
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Medicinteknik Annan medicinteknik hsv//swe
ENGINEERING AND TECHNOLOGY Medical Engineering Other Medical Engineering hsv//eng
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Medicinteknik Medicinsk apparatteknik hsv//swe
ENGINEERING AND TECHNOLOGY Medical Engineering Medical Equipment Engineering hsv//eng
TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Robotteknik och automation hsv//swe
ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Robotics hsv//eng
human-centric robotic design
robotic sleeve
safe robotic design
artificial skin
autonomous catheter

Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)

Tappe, SvenjaUniversity of Hanover, Germany (författare)
Ortmaier, TobiasUniversity of Hanover, Germany (författare)
Raatz, AnnikaUniversity of Hanover, Germany (författare)
University of Hanover, GermanyChalmers tekniska högskola (creator_code:org_t)

Sammanhörande titlar

Ingår i:Measurement and Control: SAGE Publications53:3-4, s. 613-6260020-2940

Internetlänk

Hitta via bibliotek

Measurement and Control (Sök värdpublikationen i LIBRIS)

Till lärosätets databas

1 av 1
Föregående post
Nästa post
Till träfflistan

Hitta mer i SwePub

Av författaren/redakt...: Boyraz Baykas, P ...; Tappe, Svenja; Ortmaier, Tobias; Raatz, Annika

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Maskinteknik

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Maskinteknik; och Annan maskintekn ...

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Medicinteknik; och Annan medicintek ...

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Medicinteknik; och Medicinsk appara ...

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

Artiklar i publikationen: Measurement and ...

Av lärosätet: Chalmers tekniska högskola

Sök utanför SwePub

Sök vidare i:: Google; Google Book Search; Google Scholar

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

LIBRIS.kb.se