onr:"swepub:oai:DiVA.org:liu-34809"
Sökning: onr:"swepub:oai:DiVA.org:liu-34809" > Nonlinear Identific...
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Nonlinear Identification of a Physically Parameterized Robot Model
-
- Wernholt, Erik, 1975- (författare)
- Linköpings universitet,Reglerteknik,Universitetsbiblioteket,Tekniska högskolan
-
- Gunnarsson, Svante (författare)
- Linköpings universitet,Reglerteknik,Tekniska högskolan
- (creator_code:org_t)
- Linköping : Linköping University Electronic Press, 2006
- 2006
- Engelska.
- Serie: LiTH-ISY-R, 1400-3902 ; 2739
- Ingår i: Proceedings of the 14th IFAC Symposium on System Identification. - Linköping : Linköping University Electronic Press. - 9783902661029 ; , s. 143-148
- Konferensbidrag (refereegranskat)
Abstract
Ämnesord
Stäng
- In the work presented here, a three-step identification procedure for rigid body dynamics, friction, and flexibilities, introduced in (Wernholt and Gunnarsson, 2005), will be utilized and extended. Using the procedure, the parameters can be identified only using motor measurements. In the first step, rigid body dynamics and friction will be identified using a separable least squares method, where a friction model describing the Striebeck effect is used. In the second step, initial values for flexibilities are obtained using inverse eigenvalue theory. Finally, in the last step, the remaining parameters of a nonlinear physically parameterized model are identified directly in the time domain. The procedure is exemplified using real data from an experimental industrial robot.
Ämnesord
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER -- Elektroteknik och elektronik -- Reglerteknik (hsv//swe)
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY -- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering -- Control Engineering (hsv//eng)
Nyckelord
- Identification
- Robotics
- Flexible arms
- Friction
- Manipulators
- TECHNOLOGY
- TEKNIKVETENSKAP
- Automatic control
Publikations- och innehållstyp
- ref (ämneskategori)
- kon (ämneskategori)
Hitta via bibliotek
- Proceedings of the 14th IFAC Symposium on System Identification (Sök värdpublikationen i LIBRIS)
Till lärosätets databas
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- Wernholt, Erik, ...
- Gunnarsson, Svan ...
- Om ämnet
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Reglerteknik
- Delar i serien
- LiTH-ISY-R,
- Artiklar i publikationen
- Proceedings of t ...
- Av lärosätet
- Linköpings universitet
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
