A sensor-to-sensor model-based change detection approach for quadcopters

Ho, Du, 1988- (författare): Linköpings universitet,Reglerteknik,Tekniska fakulteten

Hendeby, Gustaf, Dr, 1978- (författare): Linköpings universitet,Reglerteknik,Tekniska fakulteten

Enqvist, Martin, 1976- (författare): Linköpings universitet,Reglerteknik,Tekniska fakulteten

(creator_code:org_t)

Elsevier, 2020
2020
Engelska.
Ingår i: Proceedings of the 21st IFAC World Congress, 2020. - : Elsevier. ; , s. 712-717

Relaterad länk:: https://liu.diva-por... (primary) (Raw object); visa fler...; https://doi.org/10.1...; https://urn.kb.se/re...; https://doi.org/10.1...; visa färre...

Abstract Ämnesord

Stäng

This paper addresses the problem of change detection for a quadcopter in the presence ofwind disturbances. Different aspects of the quadcopter dynamics and various flight conditions have beeninvestigated. First, the wind is modeled using the Dryden wind model as a sum of a low-frequent and aturbulent part. Since the closed-loop control can compensate for system changes and disturbances andthe effect of the wind disturbance is significant, the residuals obtained from a standard simulation modelcan be misleading. Instead, a sensor-to-sensor submodel of the quadcopter is selected to detect a changein the payload using the Instrumental Variables (IV) cost function. It is shown that the mass variationcan be detected using the IV cost function in different flight scenarios.

Av författaren/redakt...: Ho, Du, 1988-; Hendeby, Gustaf, ...; Enqvist, Martin, ...

Om ämnet

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.