Force Estimation and Control in Robot Manipulators

Robertsson, Anders (författare): Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH

Johansson, Rolf (författare): Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH

(creator_code:org_t)

Relaterad länk:: http://dx.doi.org/10...; visa fler...; https://lup.lub.lu.s...; https://doi.org/10.1...; visa färre...

Abstract Ämnesord

Stäng

In this paper we present some results on model based force estimation and how these estimates can be integrated in a common robot force control scheme. A generalization of the force estimation method proposed in [Hacksel and Salcudean, 1994] is done and a force observer able to follow ramp environmental forces is introduced. An extension of this method for robotic manipulators is also experimentally verified using an industrial robot with an open control system architecture during a force control task.

Av författaren/redakt...: Alcocer, Alex; Robertsson, Ande ...; Valera, Angel; Johansson, Rolf

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.