Design of Haptic Feedback Control for Steer-by-Wire

Chugh, Tushar,1989Chalmers Tekniska Högskola,Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology,Volvo Cars (författare)

This paper illustrates a comparison of different haptic feedback control strategies; primarily focusing on open and closed-loop methods for a Force-Feedback Steer-by-Wire system. Due to shortcomings caused by the feedback motor impedance in the open loop architecture, the tracking performance is deteriorated. Consequently it is shown that the closed-loop solutions provide an improved response within the desired steering excitation range. The closed-loop possibilities, torque and position control, are designed and objectively compared in terms of performance and stability. The controller objectives are inertia compensation and reference tracking. For a given reference, the stability constraint between the controller gains responsible for the two objectives is contrasting in both the methods. Higher bandwidth is achieved for torque controller, whereas the driver arm inertia limits the position control performance. The linear system analysis is supported by the experimental results.

Bruzelius, Fredrik,1974-Statens väg- och transportforskningsinstitut,Förare och fordon, FOF,Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology,Statens Väg- och Transportforskningsinstitut (VTI),The Swedish National Road and Transport Research Institute (VTI)(Swepub:cth)bruze (författare)
Klomp, Matthijs,1976Chalmers Tekniska Högskola,Chalmers tekniska högskola,Chalmers University of Technology,Volvo Cars(Swepub:cth)matthijs (författare)
Shyrokau, BarysDelft University of Technology,Technische Universiteit Delft,Delft University of Technology (TU Delft) (författare)
Chalmers Tekniska HögskolaChalmers tekniska högskola (creator_code:org_t)

Ingår i:IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.21, s. 1737-17449781728103235
Ingår i:IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proceedings, ITSC: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.21, s. 1737-1744

Av författaren/redakt...: Chugh, Tushar, 1 ...; Bruzelius, Fredr ...; Klomp, Matthijs, ...; Shyrokau, Barys

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Reglerteknik

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Maskinteknik; och Farkostteknik

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

Av lärosätet: VTI - Statens väg- och transportforskningsinstitut; Chalmers tekniska högskola

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.