Control of a spherical parallel manipulator

Hüllmann, Dino, 1988- (författare): Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin, Germany,AASS MRO Lab

Kohlhoff, Harald (författare): Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin, Germany

Erdmann, Jessica (författare): Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin, Germany

Neumann, Patrick P. (författare): Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung (BAM), Berlin, Germany

(creator_code:org_t)

Amsterdam, Netherlands : Elsevier, 2019
2019
Engelska.
Ingår i: Materials Today. - Amsterdam, Netherlands : Elsevier. - 2214-7853. ; 12:2, s. 423-430

Relaterad länk:: https://urn.kb.se/re...; visa fler...; https://doi.org/10.1...; visa färre...

Abstract Ämnesord

Stäng

In mobile robot applications, some sensors such as open-path gas detectors or laser rangefinders need to be aimed at specific targets in order to get the desired measurements. To do this in a fast and elegant manner, we present a spherical parallel manipulator with three degrees of freedom. Compared to typical serial manipulators, it offers superior dynamics and structural stiffness, which are important parameters for this type of task. We present the mechanical design and derive kinematic equations both to compute set-points for the desired orientation and to estimate the current state of the system. A PID controller is used to generate control signals.

Av författaren/redakt...: Hüllmann, Dino, ...; Kohlhoff, Harald; Erdmann, Jessica; Neumann, Patrick ...

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Maskinteknik; och Teknisk mekanik

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.