L773:0893 6080
Sökning: L773:0893 6080 > Using GNG to improv...
- 31 av 34
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Using GNG to improve 3D features extractio - Application to 6DoF Egomotion
- Viejo, Diego (författare)
- Garcia, Jose (författare)
- Cazorla, Miguel (författare)
- visa fler...
- visa färre...
- (creator_code:org_t)
- Elsevier BV, 2012
- 2012
- Engelska.
- Ingår i: Neural Networks. - : Elsevier BV. - 1879-2782 .- 0893-6080. ; 32, s. 138-146
- Tidskriftsartikel (refereegranskat)
Abstract
Ämnesord
Stäng
- Abstract in UndeterminedSeveral recent works deal with 3D data in mobile robotic problems, e.g. mapping or egomotion. Data comes from any kind of sensor such as stereo vision systems, time of flight cameras or 3D lasers, providing a huge amount of unorganized 3D data. In this paper, we describe an efficient method to build complete 3D models from a Growing Neural Gas (GNG). The GNG is applied to the 3D raw data and it reduces both the subjacent error and the number of points, keeping the topology of the 3D data. The GNG output is then used in a 3D feature extraction method. We have performed a deep study in which we quantitatively show that the use of GNG improves the 3D feature extraction method. We also show that our method can be applied to any kind of 3D data. The 3D features obtained are used as input in an Iterative Closest Point (ICP)-like method to compute the 6DoF movement performed by a mobile robot. A comparison with standard ICP is performed, showing that the use of GNG improves the results. Final results of 3D mapping from the egomotion calculated are also shown. (C) 2012 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Ämnesord
- MEDICIN OCH HÄLSOVETENSKAP -- Medicinsk bioteknologi -- Medicinsk bioteknologi (hsv//swe)
- MEDICAL AND HEALTH SCIENCES -- Medical Biotechnology -- Medical Biotechnology (hsv//eng)
- NATURVETENSKAP -- Data- och informationsvetenskap -- Datorseende och robotik (hsv//swe)
- NATURAL SCIENCES -- Computer and Information Sciences -- Computer Vision and Robotics (hsv//eng)
Nyckelord
- GNG
- Egomotion
- 3D feature extraction
- 6DoF registration
Publikations- och innehållstyp
- art (ämneskategori)
- ref (ämneskategori)
- 31 av 34
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- Viejo, Diego
- Garcia, Jose
- Cazorla, Miguel
- Gil, David
- Johnsson, Magnus
- Om ämnet
-
- MEDICIN OCH HÄLSOVETENSKAP
- MEDICIN OCH HÄLS ...
- och Medicinsk biotek ...
- och Medicinsk biotek ...
-
- NATURVETENSKAP
- NATURVETENSKAP
- och Data och informa ...
- och Datorseende och ...
- Artiklar i publikationen
- Neural Networks
- Av lärosätet
- Lunds universitet
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
