Model-free robot manipulation of doors and drawers by means of fixed-grasps

Karayiannidis, Yiannis,1980-KTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS (författare)

QC 20140116
This paper addresses the problem of robot interaction with objects attached to the environment through joints such as doors or drawers. We propose a methodology that requires no prior knowledge of the objects’ kinematics, including the type of joint - either prismatic or revolute. The method consists of a velocity controller which relies onforce/torque measurements and estimation of the motion direction,rotational axis and the distance from the center of rotation.The method is suitable for any velocity controlled manipulatorwith a force/torque sensor at the end-effector. The force/torquecontrol regulates the applied forces and torques within givenconstraints, while the velocity controller ensures that the endeffectormoves with a task-related desired tangential velocity. The paper also provides a proof that the estimates converge tothe actual values. The method is evaluated in different scenarios typically met in a household environment.

Smith, ChristianKTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS(Swepub:kth)u1abfy6f (författare)
Vina, FranciscoKTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS(Swepub:kth)u1lq282z (författare)
Ögren, PetterKTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS(Swepub:kth)u1izkr9z (författare)
Kragic, DanicaKTH,Datorseende och robotik, CVAP,Centrum för Autonoma System, CAS(Swepub:kth)u1ydsyln (författare)
KTHDatorseende och robotik, CVAP (creator_code:org_t)

Ingår i:2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)New York : IEEE, s. 4485-44929781467356411

Av författaren/redakt...: Karayiannidis, Y ...; Smith, Christian; Vina, Francisco; Ögren, Petter; Kragic, Danica

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Robotteknik och ...

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.