WFRF:(Ames M. M.)
Sökning: WFRF:(Ames M. M.) > Invariant Sets for ...
- 47 av 51
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
- Doeser, LudvigKTH,Matematik (Avd.) (författare)
Invariant Sets for Integrators and Quadrotor Obstacle Avoidance
- Artikel/kapitelEngelska2020
Förlag, utgivningsår, omfång ...
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE),2020
- printrdacarrier
Nummerbeteckningar
- LIBRIS-ID:oai:DiVA.org:kth-292710
- https://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-292710URI
- https://doi.org/10.23919/ACC45564.2020.9147872DOI
Kompletterande språkuppgifter
- Språk:engelska
- Sammanfattning på:engelska
Ingår i deldatabas
- SwePubSwePub
Klassifikation
Anmärkningar
- QC 20210414
- Ensuring safety through set invariance has proven a useful method in a variety of applications in robotics and control. However, finding analytical expressions for maximal invariant sets, so as to maximize the operational freedom of the system without compromising safety, is notoriously difficult for high-dimensional systems with input constraints. Here we present a generic method for characterizing invariant sets of nth-order integrator systems, based on analyzing roots of univariate polynomials. Additionally, we obtain analytical expressions for the orders n <= 4. Using differential flatness we subsequently leverage the results for the n = 4 case to the problem of obstacle avoidance for quadrotor UAVs. The resulting controller has a light computational footprint that showcases the power of finding analytical expressions for control-invariant sets.
Ämnesord och genrebeteckningar
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Reglerteknik hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Control Engineering hsv//eng
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER Elektroteknik och elektronik Robotteknik och automation hsv//swe
- ENGINEERING AND TECHNOLOGY Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering Robotics hsv//eng
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
- Nilsson, PetterCALTECH, Dept Mech & Civil Engn, Pasadena, CA 91125 USA. (författare)
- Ames, Aaron D.CALTECH, Dept Mech & Civil Engn, Pasadena, CA 91125 USA. (författare)
- Murray, Richard M.CALTECH, Dept Comp Math Sci, Pasadena, CA 91125 USA. (författare)
- KTHMatematik (Avd.) (creator_code:org_t)
Sammanhörande titlar
- Ingår i:Proceedings of the American Control Conference, ACC 2020: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), s. 3814-3821
Internetlänk
Till lärosätets databas
- 47 av 51
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Hitta mer i SwePub
- Av författaren/redakt...
- Doeser, Ludvig
- Nilsson, Petter
- Ames, Aaron D.
- Murray, Richard ...
- Om ämnet
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Reglerteknik
-
- TEKNIK OCH TEKNOLOGIER
- TEKNIK OCH TEKNO ...
- och Elektroteknik oc ...
- och Robotteknik och ...
- Artiklar i publikationen
- Proceedings of t ...
- Av lärosätet
- Kungliga Tekniska Högskolan
Sök utanför SwePub
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
- Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
- LIBRIS.kb.se
