On the H2 Decentralized Controller Synthesis for Delayed Bilateral Teleoperation Systems

Cho, Jang Ho (författare): Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH

Kristalny, Maxim (författare): Lund University,Lunds universitet,Institutionen för reglerteknik,Institutioner vid LTH,Lunds Tekniska Högskola,Department of Automatic Control,Departments at LTH,Faculty of Engineering, LTH

(creator_code:org_t)

2012
2012
Engelska.
Ingår i: 10th IFAC Symposium on Robot Control. - 1474-6670. - 9783902823113 ; , s. 393-398

Relaterad länk:: http://dx.doi.org/10... (free); visa fler...; https://lup.lub.lu.s...; https://doi.org/10.3...; visa färre...

Abstract Ämnesord

Stäng

Procedure for the synthesis of decentralized controllers for delayed bilateral teleoperation systems is proposed, based on the analytical solution of a global H2 optimization. Explicit state-space formulae for the optimal controller are presented. The controller possesses a neat structure, which preserves closed-loop stability regardless of the delay length. The behavior of the resulting teleoperation system is illustrated in simulations and verified by experiments.

Om ämnet

TEKNIK OCH TEKNOLOGIER: TEKNIK OCH TEKNO ...; och Elektroteknik oc ...; och Reglerteknik

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.