Path planning in 3D environments using the normal distributions transform

Stoyanov, Todor (författare): Örebro universitet,Akademin för naturvetenskap och teknik

Magnusson, Martin (författare): Örebro universitet,Akademin för naturvetenskap och teknik

Andreasson, Henrik (författare): Örebro universitet,Akademin för naturvetenskap och teknik

Lilienthal, Achim J. (författare): Örebro universitet,Akademin för naturvetenskap och teknik

(creator_code:org_t)

IEEE conference proceedings, 2010
2010
Engelska.
Ingår i: IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010). - : IEEE conference proceedings. - 9781424466757 ; , s. 3263-3268

Relaterad länk:: https://oru.diva-por... (primary) (Raw object); visa fler...; https://urn.kb.se/re...; https://doi.org/10.1...; visa färre...

Abstract Ämnesord

Stäng

Planning feasible paths in fully three-dimensional environments is a challenging problem. Application of existing algorithms typically requires the use of limited 3D representations that discard potentially useful information. This article proposes a novel approach to path planning that utilizes a full 3D representation directly: the Three-Dimensional Normal Distributions Transform (3D-NDT). The well known wavefront planner is modified to use 3D-NDT as a basis for map representation and evaluated using both indoor and outdoor data sets. The use of 3D-NDT for path planning is thus demonstrated to be a viable choice with good expressive capabilities.

Av författaren/redakt...: Stoyanov, Todor; Magnusson, Marti ...; Andreasson, Henr ...; Lilienthal, Achi ...

Om ämnet

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.